[发明专利]一种绳传动机构以及一种机械手的绳传动机构

权利要求书

1.一种绳传动机构，其特征在于，包括：钢丝绳、连接装置以及张紧装置，其中，

所述钢丝绳沿着顺时针或逆时针的方向依次绕接在主动轮以及从动轮上并形成一个钢丝圈，所述主动轮通过所述钢丝绳拉动所述从动轮转动，

所述连接装置包括：主动轮连接装置以及从动轮连接装置，所述主动轮连接装置设在所述主动轮上并将所述主动轮与所述钢丝绳连接，所述从动轮连接装置设在所述从动轮上并将所述从动轮与所述钢丝绳连接，

所述张紧装置设在所述主动轮与所述从动轮之间并与所述钢丝绳连接，所述张紧装置用于对所述钢丝绳进行张紧；

所述从动轮连接装置包括：螺杆、螺母以及橡胶垫片，所述螺杆的一端固定在所述从动轮上，且所述螺杆的另一端设有一通孔，所述螺母与所述螺杆螺纹连接，所述橡胶垫片套设在所述螺杆靠近所述通孔的一端，所述钢丝绳的端部穿过所述从动轮的走线孔并穿过所述通孔，所述螺母旋转使得所述橡胶垫片压紧所述钢丝绳使所述钢丝绳被锁紧在所述通孔中。

2.根据权利要求1所述的绳传动机构，其特征在于，所述从动轮连接装置的数量为两个，两个所述从动轮连接装置设在所述从动轮上的，所述钢丝绳与所述从动轮连接装置的连接点设在所述从动轮远离所述主动轮的一侧，所述从动轮连接装置将所述钢丝绳的两端固定在所述从动轮上。

3.根据权利要求2所述的绳传动机构，其特征在于，所述从动轮连接装置包括：紧定螺钉以及铜柱，所述紧定螺钉以及铜柱设在所述从动轮的螺孔中，所述铜柱与所述紧定螺钉抵接，所述钢丝绳的端部穿过所述从动轮的走线孔以及所述螺孔，所述铜柱对准所述钢丝绳，所述紧定螺钉旋转对所述铜柱产生挤压使所述钢丝绳的端部被锁紧。

4.根据权利要求2所述的绳传动机构，其特征在于，所述主动轮连接装置包括：设在所述主动轮固定孔中的夹铝，所述钢丝绳穿过所述夹铝中心的连接孔，并与所述夹铝固定连接。

5.根据权利要求4所述的绳传动机构，其特征在于，所述夹铝与所述钢丝绳之间还设有粘结层。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的绳传动机构，其特征在于，所述张紧装置设在所述钢丝圈内，所述张紧装置包括：螺纹杆、旋转螺母、调节滑块以及连杆组件，所述旋转螺母与所述螺纹杆螺纹连接，所述调节滑块设在所述螺纹杆的端部，所述调节滑块设在所述旋转螺母和所述连杆组件之间，所述连杆组件的外壁与所述钢丝圈接触，所述旋转螺母旋转推动所述调节滑块滑动并使所述连杆组件宽度变大，并向外推动所述钢丝圈从而张紧所述钢丝绳。

7.根据权利要求6中所述的绳传动机构，其特征在于，所述连杆组件包括：对称设置的左连杆和右连杆，所述左连杆和右连杆的结构相同，所述主动轮和从动轮之间还设有连接板，所述左连杆包括：一端与所述连接板铰接的第一连杆、以及一端与所述滑块铰接的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的活动端可转动连接。

8.根据权利要求7中所述的绳传动机构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆之间通过滚珠轴承连接。

9.一种机械手的绳传动机构，其特征在于，根据权利要求1-8所述的绳传动机构安装在机械手的指关节上，所述绳传动机构与所述指关节的主动轮以及从动轮连接，所述主动轮通过所述钢丝绳拉动所述从动轮转动从而带动所述指关 节弯曲或伸直。