[发明专利]目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标视频的当前图像帧中至少一个目标对象的第一目标框；

对所述第一目标框进行重叠区域标记，得到所述第一目标框的遮挡情况；

根据所述第一目标框的遮挡情况及所述目标对象的类别获取所述当前图像帧的光流跟踪点集；

对所述光流跟踪点集进行稀疏光流计算，得到所述光流跟踪点集中每个光流跟踪点在所述当前图像帧的下一图像帧中对应的目标跟踪点；

根据所述目标跟踪点获取所述目标对象在所述下一图像帧中的第二目标框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标框的遮挡情况及所述目标对象的类别获取所述当前图像帧的光流跟踪点集，包括：

根据每个所述第一目标框的遮挡情况及每个所述第一目标框对应的所述目标对象的类别，从每个所述第一目标框的预设区域选取所述光流跟踪点；

将每个所述第一目标框选取出的所述光流跟踪点加入同一集合中，得到所述光流跟踪点集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第一目标框的遮挡情况及每个所述第一目标框对应的所述目标对象的类别，从每个所述第一目标框的预设区域选取所述光流跟踪点，包括：

对于属于第一类目标对象的所述第一目标框，若该第一目标框无遮挡，则以该第一目标框的中心为中心、以第一预设比例对该第一目标框进行缩小，得到第一选取窗口，在所述第一选取窗口内选取所述光流跟踪点；若所述第一选取窗口存在遮挡，则在所述第一选取窗口未被遮挡的区域选取所述光流跟踪点；

对于属于第二类目标对象的所述第一目标框，若该第一目标框无遮挡，则在该第一目标框的第一预设高度处和第二预设高度处选取所述光流跟踪点；若所述第一预设高度处或所述第二预设高度处存在遮挡，则在所述第一预设高度处和所述第二高度处未被遮挡的区域选取所述光流跟踪点；

对于属于第三类目标对象的所述第一目标框，若该第一目标框无遮挡，则以该第一目标框的中心为中心、以第二预设比例对该第一目标框进行缩小，得到第二选取窗口，在所述第二选取窗口内选取所述光流跟踪点；若所述第二选取窗口存在遮挡，则在所述第二选取窗口未被遮挡的区域选取所述光流跟踪点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述光流跟踪点集进行稀疏光流计算，得到所述光流跟踪点集中每个光流跟踪点在所述当前图像帧的下一图像帧中对应的目标跟踪点，包括：

将所述当前图像帧转换为灰度图像，使用所述当前图像帧的灰度图像构建图像金字塔；所述图像金字塔的最底层为所述当前图像帧；

获取所述光流跟踪点集中每个所述光流跟踪点在图像金字塔每层图像上的坐标；

计算所述光流跟踪点集中每个所述光流跟踪点的光流；

通过所述光流跟踪点集中每个所述光流跟踪点在所述当前图像帧上的坐标以及所述光流得到所述目标跟踪点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一目标框进行重叠区域标记，包括：

将所述第一目标框划分为预设数量个目标区域；

获取所述预设数量个目标区域中每个目标区域的遮挡得分；

将所述遮挡得分小于阈值的所述目标区域标记为重叠区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟踪点获取所述目标对象在所述下一图像帧中的第二目标框，包括：

通过所述光流跟踪点集中每个所述光流跟踪点的坐标及该每个所述光流跟踪点对应的所述目标跟踪点的坐标计算得到该每个所述光流跟踪点在X方向和Y方向的位移；

计算每两个所述光流跟踪点之间的第一距离并取绝对值、计算该两个所述光流跟踪点对应的两个所述目标跟踪点之间的第二距离并取绝对值，获取取绝对值后的所述第一距离与取绝对值后的所述第二距离之间的距离比值，将所述距离比值的中值确定为缩放尺寸；

选取所述光流跟踪点集中每个所述光流跟踪点在X方向的位移的第一中值、在Y方向的位移的第二中值；

根据所述第一目标框的中心点的坐标、宽度和高度以及所述缩放尺寸、所述第一中值、所述第二中值计算得到所述第二目标框。