[发明专利]一种服务机器人的腰部旋转装置

权利要求书

1.一种服务机器人的腰部旋转装置，包括身体支架、身体壳体、底盘支架，其特征在于：所述身体支架上方安装有传动与位置检测装置，所述身体支架下方设有身体固定板和腰部齿轮组，所述身体壳体设置在身体支架的外侧，且身体壳体底端固定在身体支架与身体固定板之间；所述腰部齿轮组设置在身体固定板的内侧，所述腰部齿轮组包括腰部大齿轮、与腰部大齿轮内啮合的腰部小齿轮；所述身体固定板和腰部齿轮组下方设有轴承组件，所述轴承组件包括外圈和内圈，所述外圈固定在身体固定板和旋转固定环之间，在所述旋转固定环与身体固定板之间还设有多个与外圈等高的第一空心支撑柱，所述第一空心支撑柱置于外圈的外侧，用螺栓从下往上依次穿过所述旋转固定环、第一空心支撑柱、身体固定板、身体壳体底端并将它们固定在身体支架下方；所述内圈设置在腰部大齿轮与垫板之间，所述内圈的内侧上下两端分别设有第一轴承限位圈、第二轴承限位圈，所述第一轴承限位圈与第二轴承限位圈之间垂直设有多个的第二空心支撑柱，每个所述第二空心支撑柱设置于内圈的内侧，用沉头螺栓从上往下依次穿过所述腰部大齿轮、第一轴承限位圈、第二空心支撑柱、第二轴承限位圈、垫板并将它们固定在底盘支架上方。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人的腰部旋转装置，所述传动与位置检测装置包括固定设置在身体支架上的电机减速箱以及依次设置在电机减速箱上方的齿轮组和编码器，所述齿轮组包括第一齿轮及与第一齿轮外啮合的第二齿轮，所述电机减速箱的一端上方设有直流电机、另一端设有电机轴，所述电机轴上端设有第一齿轮、下端设有腰部小齿轮，所述编码器的传动轴穿过第一L型支架固定安装第二齿轮。

3.根据权利要求2所述的一种服务机器人的腰部旋转装置，其特征在于：所述电机轴与第一齿轮采用过盈配合，所述传动轴与第二齿轮采用过盈配合。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人的腰部旋转装置，其特征在于，所述身体固定板、垫板、旋转固定环、第一轴承限位圈、第二轴承限位圈均为空心的。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人的腰部旋转装置，其特征在于：所述身体支架底面与腰部大齿轮上表面之间留有距离D，且3mm≦D≦5mm。