[发明专利]一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人

权利要求书

1.一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，包括主体，其特征在于：所述主体内设有伸缩装置，所述伸缩装置内设有环形阵列设于所述主体内上下前后四侧并开口向外的伸缩腔，所述伸缩腔内可滑动的设有伸缩板，所述伸缩板远离对称中心一点延伸至所述主体外并左右贯穿设有开口向远离对称中心的滚轮腔，上下两侧所述滚轮腔前后壁之间以及前后两侧所述滚轮腔上下壁之间可转动的设有驱动轮，所述驱动轮右侧设有辅助滚轮；

通过所述驱动轮与所述辅助滚轮远离对称中心一端与管壁相抵，用于维持所述主体平衡，通过所述驱动轮转动可带动所述主体于所述水管内移动；

所述主体左端固定设有固定盘，所述固定盘外圆端面内设有环形的链条腔，所述链条腔内圆壁上绕设有齿条，所述齿条外圆端面上端固定设有连接杆，所述连接杆上端固定设有激光发射器，所述激光发射器上端固定设有用于发射激光的发射头，所述固定盘左端固定设有用于感应水管内壁裂纹的感应器；

当所述感应器随着所述主体移动并对水管内壁进行裂纹检测时，所述齿条可带动激光发射器绕着所述固定盘圆形转动，进而将所述发射头正对裂纹，结合所述主体带动所述发射头移动以及所述齿条对所述发射头角度的调节，进而将裂纹进行点焊修复；

所述伸缩装置包括连通设于上下两侧所述伸缩腔右壁的滑动腔，所述滑动腔内可上下滑动的设有固定连接于所述伸缩板右端面的滑动块，所述滑动腔上下壁之间可转动的设有螺纹连接于所述滑动块的伸缩螺杆，上下两侧所述滑动腔之间的内壁内设有同步腔，所述伸缩螺杆靠近对称中心一端延伸至所述同步腔内固定设有同步锥齿轮，所述同步腔右壁可转动的设有啮合于所述同步锥齿轮的手动锥齿轮，所述手动锥齿轮轴心固定设有手动轴，所述手动轴右端延伸至所述主体右侧固定设有手动转轮；

相邻所述伸缩腔之间内壁内连通设有连动腔，前后两侧所述伸缩板上下两端以及上下两侧所述伸缩板前后两端对称且铰链连接有位于相邻所述连动腔内的连动杆，相邻所述连动杆远离对称中心一端转动连接，相邻所述连动杆转动连接处轴心设有导滑杆，所述连动腔左右壁中心处对称且连通设有直线滑槽，所述直线滑槽与四十五度对角线重合，所述导滑杆左右两端延伸至所述直线滑槽内并滑动连接；

前后两侧所述滚轮腔上侧以及上下两侧所述滚轮腔后侧设有锥齿轮腔，所述驱动轮轴心固定设有驱动轴，所述驱动轴一端延伸至所述锥齿轮腔内固定设有从动锥齿轮，所述锥齿轮腔靠近所述主体圆心一侧可转动的设有啮合于所述从动锥齿轮的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮轴心固定设有花键轴，所述锥齿轮腔靠近对称中心一侧设有开口向内的通轴孔，所述通轴孔内设有转动连接于所述伸缩腔靠近对称中心一侧内壁的花键孔轴，所述花键轴靠近对称中心一端延伸至所述花键孔轴内并花键连接；

所述主体内且正对上下两侧所述通轴孔之间以及前后两侧所述通轴孔之间设有动力腔，上下两侧所述花键孔轴靠近对称中心一端延伸至所述动力腔内固定设有传动锥齿轮，所述动力腔前后壁之间可转动的设有啮合于所述传动锥齿轮的动力锥齿轮，后侧所述花键孔轴前端固定连接于所述动力锥齿轮轴心，所述动力腔前壁内固定设有驱动电机，所述动力锥齿轮动力连接于所述驱动电机后端，前侧所述花键孔轴后端动力连接于所述驱动电机前端；

前后两侧所述锥齿轮腔内的所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮的啮合方向相反，确保前后两侧所述驱动轮转向相反；

所述固定盘内且位于所述链条腔内侧设有开口向右的圆环腔，所述圆环腔外圆壁与所述链条腔内圆壁之间连通设有圆环通口，所述主体左端面内且正对所述圆环腔内底部右侧固定设有调节电机，所述调节电机左端动力连接有动力轴，所述动力轴左端延伸至所述圆环腔内底部固定设有直齿轮，所述直齿轮下端穿过所述圆环通口并啮合于所述齿条内圆一侧下端部分。

2.如权利要求1所述的一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，其特征在于：所述主体内左侧中心位置固定设有处理器，所述处理器电性连接于所述感应器。

3.如权利要求1所述的一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，其特征在于：所述伸缩板右端面且位于所述滚轮腔两侧对称且固定设有支杆，所述辅助滚轮可转动的设于所述支杆之间右端。