[发明专利]激光找箱方法、起重系统、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种激光找箱方法，其特征在于，应用于起重系统中的控制器，所述起重系统包括吊具和控制器，并且所述吊具的四周安装有八个激光设备，所述八个激光设备中的四个激光设备分布在所述吊具一对对边的四个端点上，另外四个激光设备两两分布在所述吊具的另一对对边上，所述八个激光设备分别与所述控制器通信连接；

所述方法包括：

实时获取所述八个激光设备测得的激光发射距离值；

根据所述八个激光设备上报的激光发射距离值控制所述吊具进行移动，直至所述上报的激光发射距离值符合预设条件。

2.根据权利要求1所述的激光找箱方法，其特征在于，所述根据各个所述激光设备上报的激光发射距离值控制所述吊具进行移动，具体包括：

检测各个所述激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变；

若存在激光设备的激光发射距离值发生跳变，则根据所述激光设备在吊具上安装的位置控制所述吊具进行移动，直至所述上报的激光发射距离值符合预设条件。

3.根据权利要求2所述的激光找箱方法，其特征在于，

所述根据所述激光设备在吊具上安装的位置来控制吊具移动，具体包括：

若检测到分布在所述吊具一对对边的四个端点上的激光设备测得的激光发射距离不在预设范围内，则控制所述吊具进行平移，若检测到两两分布在所述吊具的另一对对边上的激光设备测得的激光发射距离不在预设范围内，则控制所述吊具进行旋转和平移。

4.根据权利要求2所述的激光找箱方法，其特征在于，

所述各个所述激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变，具体包括：

先判断分布在所述吊具一对对边的四个端点上的激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变，再判断所述另外四个激光设备测得的激光发射距离是否发生跳变。

5.根据权利要求4所述的激光找箱方法，其特征在于，

在判断所述另外四个激光设备测得的激光发射距离值是否发生跳变时，所述激光设备发生跳变次数大于预设阈值则判定所述激光设备测得的激光发射距离值发生跳变。

6.根据权利要求1所述的激光找箱方法，其特征在于，

在所述根据所述八个激光设备上报的激光发射距离值控制所述吊具进行移动之前，还包括：

根据所述八个激光设备测得的激光发射距离值判断是否存在安装位置不是垂直向下的激光设备，若存在，则发出提示信息。

7.一种起重系统，包括吊具和控制器，并且所述吊具的四周安装有八个激光设备，所述八个激光设备中的四个激光设备分布在所述吊具一对对边的四个端点上，另外四个激光设备两两分布在所述吊具的另一对对边上，所述八个激光设备分别与所述控制器通信连接；

各个所述激光设备用于检测激光发射距离值并将所述激光发射距离值实时上报给所述控制器；

所述控制器用于根据各个所述激光设备上报的激光发射距离值控制所述吊具进行移动，直至所述各个激光设备测得的距离在预设范围内。

8.根据权利要求7所述的起重系统，其特征在于，

在分布有所述另外四个激光设备的一对对边的各个边上，中间位置分布有一个激光设备，端点位置分布有一个激光设备。

9.一种控制器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一所述的激光找箱方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的激光找箱方法。