[发明专利]水空机器人

权利要求书

1.一种水空机器人，其特征在于，包括防水密封舱体、固定机架、压力测量模块、核心航行系统、能源供应系统和水密型充电口；

所述固定机架中间为圆环结构，所述防水密封舱体固定于所述圆环内，圆环四周等间距伸展出四条悬臂，呈十字交叉型设于圆环四周；固定机架的每个悬臂上设有第二无刷电机，每个第二无刷电机通过联轴器安装一个船用螺旋桨；

所述压力测量模块包括压力传感器，压力传感器一端设于防水密封舱体内，一端贯穿并露在下半球壳外用于测量当前压强；

所述核心航行系统包括相互独立的水下航行系统和空中航行系统；

水下航行系统包括设于防水密封舱体中部的辅助固定平台，辅助固定平台上设有水下航行控制模块和继电器，水下航行控制模块中集成有2.4G无线通信模块和姿态传感器，分别用于通信和获取航行器当前航行姿态信息；在水下航行时，2.4G无线通信模块用于接收来自电脑的启动指令以唤醒水下航行控制模块，水空机器人根据指令自主执行任务并在完成任务后自动上浮；

空中航行系统包括设于防水密封舱体中部的固定平台，固定平台上设有飞行控制模块、遥控接收机和电源管理模块；飞行控制模块上集成有姿态传感器，固定机架的每个悬臂上还设有第一无刷电机，每个第一无刷电机通过联轴器安装一个旋翼；

所述能源供应系统设于防水密封舱体下部，包括电池安装支架，电池安装支架通过螺丝螺母与固定机架的圆环固定，电池安装支架内放置锂电池组、电流分电板和电压可调分电板；电池安装支架上端面安装第一电子调速器和第二电子调速器；第一电子调速器与所述第一无刷电机通过缆线相连，第二电子调速器与所述第二无刷电机通过缆线相连；

锂电池组通过电流分电板分别连接电源管理模块、电压可变分电板和第一电子调速器；电源管理模块还与飞行控制模块相连，飞行控制模块分别与第一电子调速器和遥控接收机信号连接；所述电压可变分电板还分别通过继电器连接第二电子调速器，通过干簧管连接水下航行控制模块，水下航行控制模块还分别与所述继电器、第二电子调速器、姿态传感器和压力传感器信号连接；

所述水密型充电口包括水密接插件；水密接插件一端设于防水密封舱体内并与所述锂电池组的充电口连接，另一端穿出至防水密封舱体外并通过充电口固定件固定，用于充电时连接充电接口进行充电。

2.根据权利要求1所述的水空机器人，其特征在于，所述每个悬臂下端面外缘设有一个航行器起落架。

3.根据权利要求1所述的水空机器人，其特征在于，所述悬臂的长度为145mm。

4.根据权利要求1所述的水空机器人，其特征在于，所述防水密封舱体为由上下两个半球壳通过螺丝螺母固定形成的球体结构。

5.根据权利要求1所述的水空机器人，其特征在于，所述压力传感器通过传感器固定件固设于防水密封舱体内，压力传感器与防水密封舱体间还设有防水密封胶。

6.根据权利要求1所述的水空机器人，其特征在于，所述固定机架的中间圆环结构的上下两表面各设有两道密封槽，并在槽中嵌入硅胶O型密封圈，用于实现固定机架与防水密封舱体间的密封。