[发明专利]安全距离计算模块及其计算方法

权利要求书

1.一种安全距离计算模块，其用于车辆自动紧急制动系统和或车辆前方碰撞预警系统，其特征在于，包括：

数据采集单元，其适用于获取自车与目标车辆相对距离、自车速度、目标车辆速度、自车加速度、目标车辆加速度和制动反应时间；

最危险时刻计算单元，其适用于根据自车速度、自车停止所需时间、目标车辆速度、目标车停止所需时间、自车加速度和目标车辆加速度确定最危险时刻；

最小紧急制动距离计算单元，根据自车停止和目标车辆停止的先后顺序以及目标车辆停止所需时间和自车停止所需时间是否在制动反应时间内，计算最危险时刻自车行驶距离目标车辆行驶距离的差值，该距离差值是最小紧急制动距离。

2.如权利要求1所述的安全距离计算模块，其特征在于：所述制动反应时间包括数据采集时间、数据分析时间、做出紧急制动决策时间、消除制动间隙时间和制动力由零增加到最大时间。

3.如权利要求1所述的安全距离计算模块，其特征在于：自车停止所需时间计算方式如下；

(V_s+a_s×T)＞0时,自车停止所需时间为

(V_s+a_s×T)≤0时,自车停止所需时间为

T是制动反应时间，V_s是自车速度，a_s是自车加速度，a_min是由车轮制动产生的最大减速度，单位：m/s²。

4.如权利要求3所述的安全距离计算模块，其特征在于：目标车辆停止所需时间计算方式如下；

a_t＞0，则t_ts＝∞；

a_t＝0且V_t≠0，则t_ts＝∞；

a_t＝0且V_t＝0，则t_ts＝0；

a_t＜0，则

a_t是目标车加速度，V_t是目标车速度，t_ts是目标车停止所需时间。

5.如权利要求4所述的安全距离计算模块，其特征在于：当前方目标车辆先停,自车后停，自车停止时是最危险时刻。

6.如权利要求4所述的安全距离计算模块，其特征在于：

若目标车辆和自车无论在制动反应时间内还是在制动反应时间外，均不存在等速时刻，则自车速度始终低于目标车辆速度，保持安全所需安全距离d＝0。

7.如权利要求4所述的安全距离计算模块，其特征在于：前方目标车辆后停，t_ss＜t_ts,且自车在时间T内先停t_ss＜T；

若目标车辆和自车仅存在一个等速时刻，且该等速时刻在制动反应时间内，则该等速时刻是最危险时刻；

T是制动反应时间，t_ss是自车停止所需时间，t_ts是目标车辆停止所需时间。

8.如权利要求4所述的安全距离计算模块，其特征在于：前方目标车辆后停t_ss＜t_ts,且自车在制动反应时间外先停t_ss＞T；

若目标车辆和自车仅存在一个等速时刻，且该等速时刻在制动反应时间外，则该等速时刻是最危险时刻；

若目标车辆和自车存在两个等速时刻，且两个等速时刻在制动反应时间外，则第二个来临等速时刻是最危险时刻；

T是制动反应时间，t_ss是自车停止所需时间，t_ts是目标车辆停止所需时间。