[发明专利]一种扶正机械手

说明书

本发明公开了一种扶正机械手，一种扶正机械手，包括安装架，安装架侧面安装回转机构，回转机构连接机械臂单元的一端，机械臂单元的另一端安装有钳头，回转机构上安装有回转驱动单元，机械臂单元的下部连接伸缩缸的一端，伸缩缸的另一端连接回转轴的下侧；该装置的钳头、主臂、副臂、回转机构组成平行四边形机构，结构简单、性能可靠，制造成本低，适用范围广等优点，解决了修井作业时管柱立根下端在井口与立根台之间靠人工移运作业的问题，解决了管柱在动力猫道与井口之间靠人工移运作业的问题；实现了管柱的自动化排放的目的，降低了劳动强度，提高了工作效率及安全性，最终达到缩减人员的目的。

技术领域

本发明属于石油机械设备技术领域，具体涉及一种扶正机械手。

背景技术

目前在修井作业时通过人工推扶的方式实现管柱立根下端在井口与立根台之间的相互移运作业，具有作业人员数量多、劳动强度大，作业效率低，安全系数低等缺点；目前，钻机推扶式管柱处理系统中的缓冲机械手只能处理动力猫道和井口方向的管柱，但是不能处理立根台和井口方向的管柱。

发明内容

修井时管柱自动化排放装置，用于实现管柱立根下端在井口与立根台之间或井口与猫道之间的相互移运作业。

本发明的技术方案是，一种扶正机械手，包括安装架，安装架侧面安装回转机构，回转机构连接机械臂单元的一端，机械臂单元的另一端安装有钳头，回转机构上安装有回转驱动单元，机械臂单元的下部连接伸缩缸的一端，伸缩缸的另一端连接回转机构。

本发明的特点还在于，

回转机构包括竖直放置的回转轴，回转轴上端通过轴承安装于上轴承座内，回转轴下端通过轴承安装于下轴承座，上轴承座及下轴承座均固接于安装架，回转轴的侧壁铰接机械臂单元的一端。

回转驱动单元包括回转马达，回转马达的输出轴与回转轴连接。

回转马达包括液压马达、电机、气动马达中的任意一种。

回转驱动单元包括水平设置的回转缸，回转缸的一端与安装架铰接，回转缸的另一端与回转轴铰接，回转缸与安装架之间有夹角。

回转缸包括液压缸、电缸、气缸中的任意一种。

机械臂单元包括主臂，主臂下方设置有平行于主臂副臂，主臂及副臂的一端连接回转机构，主臂及副臂的另一端连接钳头。

安装架通过销轴Ⅰ与耳板相连。

伸缩缸包括液压缸、电缸、气缸中的任意一种。

本发明一种扶正机械手具有至少以下有益效果：

一是，钳头、回转机构、主臂及副臂采用平行四边形结构，保证伸缩缸伸缩时，钳头始终保持水平状态，实现管柱在动力猫道和井口方向的自动化排放；

二是，通过回转机构的转动，实现主臂及副臂在水平面内进行转动；通过伸缩缸的伸缩，实现主臂及副臂在竖直平面内的转动；回转机构与伸缩缸的同步动作实现钳头的复合运动；

三是，该装置实现了管柱立根下端在井口与立根台之间或井口与猫道之间相互的移运作业，使修井过程中管柱在井口与立根台之间移运实现自动化排放，解决了钻机推扶式管柱处理系统中的缓冲机械手只能处理动力猫道和井口方向的管柱，但是不能处理立根台和井口方向管柱的问题；解决了缓冲机械手运输时需拆卸单独运输，浪费运输成本和安装时间的问题。

附图说明

图1是本发明一种扶正机械手的主视图；

图2是图1的A处的局部放大图；

图3是本发明一种扶正机械手的俯视图；

图4是图3的B处的局部放大图；