[发明专利]一种基于剪式升降的智能图书架书籍抓取装置

权利要求书

1.一种基于剪式升降的智能图书架书籍抓取装置，包括升降横移装置(100)和安装于升降横移装置(100)上的书籍抓取机械手(200)，其特征在于：所述的升降横移装置(100)包括底框(11)、安装于底框(11)下部的横移机构(12)、安装于底框(11)上部的剪式伸缩机构(13)和安装于剪式伸缩机构(13)顶部的顶部安装架(14)，所述的顶部安装架(14)的一侧向下延伸设有侧面安装座(14-2)，所述的侧面安装座(14-2)上竖向安装有升降导轨(14-5)，所述的升降导轨(14-5)上设有升降滑座(17)，所述的书籍抓取机械手(200)固定安装于升降滑座(17)上，所述的顶部安装架(14)的上部设有换向槽轮(15)，所述的升降滑座(17)上连接有牵引拉绳(16)，所述的牵引拉绳(16)的另一端经过换向槽轮(15)换向后向下连接在剪式伸缩机构(13)的中部；

在剪式伸缩机构(13)下降至最低位置时，牵引拉绳(16)与剪式伸缩机构(13)的连接点到顶部安装架(14)的距离最短，此时升降滑座(17)位于侧面安装座(14-2)的升降导轨(14-5)最低位置处；在剪式伸缩机构(13)上升时，牵引拉绳(16)与剪式伸缩机构(13)的连接点到顶部安装架(14)的距离逐渐增加，由牵引拉绳(16)拉动升降滑座(17)相对于侧面安装座(14-2)向上滑动，当剪式伸缩机构(13)上升至最高位置时，牵引拉绳(16)与剪式伸缩机构(13)的连接点到顶部安装架(14)的距离最长，此时升降滑座(17)位于侧面安装座(14-2)的升降导轨(14-5)最高位置处。

2.根据权利要求1所述的一种基于剪式升降的智能图书架书籍抓取装置，其特征在于：所述的剪式伸缩机构(13)包括底部支撑架(13-1)、底部导轨(13-2)、升降驱动丝杆(13-3)、底部滑块(13-4)、升降驱动电机(13-5)、剪式连杆组件(13-6)、底部升降导向座(13-7)和顶部滑块(13-8)，所述的底部支撑架(13-1)固定于底框(11)上，所述的底部导轨(13-2)水平安装于底部支撑架(13-1)上，所述的剪式连杆组件(13-6)底部的两根连杆端部分别铰接有底部滑块(13-4)，两侧的底部滑块(13-4)分别滑动安装于底部导轨(13-2)上，所述的升降驱动电机(13-5)安装于底部支撑架(13-1)上，所述的升降驱动丝杆(13-3)与底部导轨(13-2)相平行地安装于底部支撑架(13-1)上，且升降驱动电机(13-5)的驱动端与升降驱动丝杆(13-3)传动连接，两侧的两组底部滑块(13-4)分别与升降驱动丝杆(13-3)采用旋向相反的螺纹配合，所述的底部升降导向座(13-7)固定于底部支撑架(13-1)上，且剪式连杆组件(13-6)中至少下部的中间铰接轴与底部升降导向座(13-7)上下滑动配合，所述的剪式连杆组件(13-6)顶部的两根连杆端部分别铰接有顶部滑块(13-8)，两侧的顶部滑块(13-8)分别滑动安装于水平设置在顶部安装架(14)底部的顶部导轨(14-1)上，所述的顶部安装架(14)与剪式连杆组件(13-6)的中间铰接轴上下滑动导向配合。

3.根据权利要求2所述的一种基于剪式升降的智能图书架书籍抓取装置，其特征在于：所述的顶部安装架(14)与侧面安装座(14-2)相反的一侧向下延伸设有顶部升降导向座(14-4)，所述的侧面安装座(14-2)上设有一条竖向设置的导向滑槽(14-3)，所述的剪式连杆组件(13-6)中至少上部的中间铰接轴与顶部升降导向座(14-4)和侧面安装座(14-2)上的导向滑槽(14-3)上下滑动导向配合。

4.根据权利要求3所述的一种基于剪式升降的智能图书架书籍抓取装置，其特征在于：所述的横移机构(12)包括横移驱动电机(12-1)、电机传动轴(12-2)、中间传动机构(12-3)、轮轴(12-4)和滚轮(12-5)，所述的底框(11)的前后各安装有一根轮轴(12-4)，每根轮轴(12-4)的两端均安装一组与地面上的轨道相配合的滚轮(12-5)，所述的横移驱动电机(12-1)固定于底框(11)上，且横移驱动电机(12-1)的驱动端与电机传动轴(12-2)传动连接，所述的电机传动轴(12-2)分别通过中间传动机构(12-3)与前后两根轮轴(12-4)传动连接，用于驱动前后两根轮轴(12-4)同步同向旋转。