[发明专利]热轧标签焊挂方法以及系统

说明书

本发明涉及标签焊挂技术领域，提供了一种热轧标签焊挂方法，包括如下步骤：S1‑S5五个步骤。还提供一种热轧标签焊挂系统，包括基座，布设于所述基座上的焊钉整理供料机构、标签打印供料机构、焊钉标签抓取焊挂机构、机器人、焊机以及立体视觉传感器。本发明通过采用立体视觉传感器对待挂标签产品的标签焊挂区域的三维数据进行检测，无需再使用其他传感器，直接定位标签焊挂点的三维坐标及姿态，引导机器人进行焊挂，检测过程迅速精准，标签焊挂准确，比人工焊挂更为牢固，极大减轻了现场操作人员的工作强度。

技术领域

本发明涉及标签焊挂技术领域，具体为一种热轧标签焊挂方法以及系统。

背景技术

钢铁厂生产的热轧产品(棒材、型材、高速线材等)在出厂前，需要使用焊钉将记录有棒材生产信息的标签焊挂在棒材/型材的端面或高速线材盘卷内圈的捆扎带上，作为产品的质量证明和防伪标识。目前标签焊挂需要人工操作，费时费力，亟待实现该工序的自动化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种热轧标签焊挂方法以及系统，通过采用立体视觉传感器对待挂标签产品的标签焊挂区域的三维数据进行检测，无需再使用其他传感器，直接定位标签焊挂点的三维坐标及姿态，引导机器人进行焊挂，检测过程迅速精准，标签焊挂准确，比人工焊挂更为牢固，极大减轻了现场操作人员的工作强度。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种热轧标签焊挂方法，包括如下步骤：

S1，制备热轧标签；

S2，采用机器人抓取焊钉穿过所述热轧标签上的圆孔，并将挂有热轧标签的焊钉运送至待挂标签产品处；

S3，安装在机器人上的立体视觉传感器对所述待挂标签产品的标签焊挂区域的三维数据进行检测，并将基于机器人坐标系的三维数据传送至计算机；

S4，所述计算机上的视觉识别程序接收到所述三维数据后，根据所述三维数据判断出合适的标签焊挂点，并将所述合适的标签焊挂点的三维坐标及法线方向传送给机器人控制器；

S5，所述机器人控制器接收到所述三维坐标及法线方向后，根据所述三维坐标及法线方向驱使挂有热轧标签的焊钉移动到位并进行标签焊挂。

进一步，所述待挂标签产品为热轧棒材或型材时，所述立体视觉传感器安装在所述机器人的底座前。

进一步，所述待挂标签产品为高速线材时，所述立体视觉传感器安装在所述机器人的手臂上。

进一步，在标签焊挂完成后，还包括如下步骤：

S6，所述立体视觉传感器对标签焊挂处进行拍照，并将拍摄到的二维图像传送至所述计算机；

S7，所述计算机的视觉识别程序接收到所述二维图像后，根据所述二维图像判断所述热轧标签是否焊挂成功；

S8，若焊挂成功，则等待进行下一捆产品的焊挂工序；若焊挂失败，所述计算机根据所述S4步骤中获取的三维数据重新选择合适的标签焊挂点，再次将合适的标签焊挂点的三维坐标及法线方向传送给机器人控制器，并进行所述S1-S2步骤并重新抓取标签和焊钉进行焊挂，直至焊挂成功为止。

进一步，所述S3步骤中的立体视觉传感器由相机和投射器组成，其检测方法具体为：

S30，采用所述投射器将主动结构信息透射到待挂标签产品的表面上；

S31，接着，通过单个或多个所述相机拍摄所述待挂标签产品的表面，获取结构光图像；

S32，基于三角测量原理对所述结构光学图像进行三维解析计算从而实现三维重建，以获得所述三维数据。

进一步，在所述S1步骤中，采用标签打印焊挂机构制备所述热轧标签。