[发明专利]一种单目深度估计方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种单目深度估计方法，其特征在于，所述方法包括：

接收单目输入图像I，获取所述单目输入图像I的原始深度图D；

基于所述原始深度图D构建若干不同分辨率级别的普通深度图D_n，其中，n为分辨率级别；

基于所述普通深度图D_n构建每一分辨率级别的相对深度图R_n；

利用每一分辨率级别的所述普通深度图D_n和所述相对深度图R_n分别获取每一分辨率级别的普通深度细节图F_n和相对深度细节图f_n；

利用每一分辨率级别的所述普通深度细节图F_n和所述相对深度细节图f_n分别计算每一分辨率级别细节图的平均深度分量；及根据所述每一分辨率级别细节图的平均深度分量重建最佳深度图；

所述普通深度图的构建方法包括：计算所述原始深度图D的几何平均值g(D)，以所述原始深度图D的几何平均值g(D)作为最低分辨率级别的普通深度图D₀；及利用最低分辨率级别的普通深度图D₀通过相邻分辨率级别的普通深度图的卷积递推算法获取每一分辨率级别的普通深度图D_n；

所述相对深度图的构建方法包括：根据相邻分辨率级别的普通深度图D_n-1和D_n构建稀疏比较矩阵P_n,n-1；利用交替最小二乘法ALS算法，将稀疏比较矩阵P_n,n-1恢复为稠密比较矩阵及通过对所述稠密比较矩阵的左向量矩阵进行归一化和重塑处理来重建每一分辨率级别的相对深度图；

利用每一分辨率级别的所述普通深度图D_n获取每一分辨率级别的所述普通深度细节图F_n，包括：利用低一级分辨率级别的第一预设上采样操作矩阵U_n-1对低一级分辨率级别的普通深度图D_n-1进行第一上采样操作U；及利用每一分辨率级别的普通深度图D_n与第一上采样操作后的低一级分辨率级别的普通深度图D′_n-1在元素方向上做哈达玛除法得到每一分辨率级别的所述普通深度细节图F_n；

利用每一分辨率级别的所述相对深度图R_n分别获取每一分辨率级别的所述相对深度细节图f_n，包括：利用低一级分辨率级别的第二预设上采样操作矩阵U′_n-1对低一级分辨率级别的相对深度图R_n-1进行上第二上采样操作U′；及利用每一分辨率级别的所述相对深度图R_n与第二上采样操作后的低一级分辨率级别的相对深度图R′_n-1在元素方向上做哈达玛除法得到每一分辨率级别的所述相对深度细节图f_n。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：利用每一分辨率级别的所述普通深度细节图F_n和所述相对深度细节图f_n分别计算每一分辨率级别细节图的平均深度分量，包括：

利用所述普通深度细节图F_n计算预定分辨率级别的所述普通深度图D_n各自对应的若干不同分辨率级别细节图的普通深度分量；

利用所述相对深度细节图f_n计算预定分辨率级别的所述相对深度图R_n各自对应的若干不同分辨率级别细节图的相对深度分量；

利用每一相同分辨率级别的普通深度分量和相对深度分量的分别计算平均值，得到每一对应分辨率级别细节图的平均深度分量。