[发明专利]一种下肢助力的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，包括大腿板、小腿板、离合装置、第一弹性元件和第二弹性元件，所述大腿板和所述小腿板通过所述离合装置转动连接；所述第一弹性元件的一端和所述大腿板的游离端铰接，另一端和所述离合装置的上连接件铰接；所述第二弹性元件的一端和所述小腿板的游离端铰接，另一端和所述离合装置的下连接件铰接；所述离合装置工作时，所述上连接件和所述下连接件之间的夹角小于所述大腿板和所述小腿板之间的夹角；所述离合装置未工作时，所述上连接件和所述下连接件之间的夹角等于所述大腿板和所述小腿板之间的夹角。

2.如权利要求1所述的下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，所述离合装置包括第一轮齿、第二轮齿和电磁离合器，所述电磁离合器能够控制所述第一轮齿和所述第二轮齿啮合或分离。

3.如权利要求2所述的下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，所述离合装置还包括齿轮圈、中心齿轮和若干行星齿轮，所述行星齿轮环绕所述中心齿轮设置，并与所述中心齿轮外啮合；所述齿轮圈套设在所述行星齿轮的外部，并与所述行星齿轮内啮合；所述齿轮圈和所述下连接件连接，所述行星齿轮连接有输出端，所述输出端和所述上连接件连接。

4.如权利要求3所述的下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，所述电磁离合器能够由位于膝关节处的光电编码器控制。

5.如权利要求4所述的下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，膝关节处设置有加速度传感器，所述加速度传感器和所述光电编码器电性连接。

6.如权利要求1所述的下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿板和所述小腿板的材料均包括纤维材料。

7.如权利要求3所述的下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，所述第一弹性元件通过第一旋转轴和所述大腿板铰接，所述第一旋转轴和插设在所述中心齿轮上的固定轴平行。

8.如权利要求3所述的下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，所述第二弹性元件通过第二旋转轴和所述小腿板铰接，所述第二旋转轴和插设在所述中心齿轮上的固定轴平行。

9.如权利要求1所述的下肢助力的外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿板和所述小腿板上均设置有绑带。