[发明专利]一种家畜胴体夹持装置

权利要求书

1.一种家畜胴体夹持装置，其特征在于，包括：抓钩装置、机架Ⅰ(017)、直线模组Ⅰ(018)、直线模组Ⅱ(011)、直线模组Ⅲ(015)、机架Ⅱ(014)、旋转电机(013)、安装架本体(031)、底座(010)、真空吸附装置、引导叉装置、伺服电机Ⅲ、伺服电机Ⅰ、伺服电机Ⅱ、驱动器Ⅳ、驱动器Ⅰ、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ、纵向CCD相机(024)、水平CCD相机(025)、相机支架(026)和主控制器；

所述直线模组Ⅱ(011)通过螺栓安装在底座(010)上，所述直线模组Ⅱ(011)上设有滑台Ⅱ(012)，所述滑台Ⅱ(012)与伺服电机Ⅱ连接，伺服电机Ⅱ与驱动器Ⅱ连接，驱动器Ⅱ驱动伺服电机Ⅱ运动，滑台Ⅱ(012)在伺服电机Ⅱ的驱动下，相对直线模组Ⅱ(011)作往复直线运动，滑台Ⅱ(012)通过螺栓与旋转电机(013)的下部连接，旋转电机(013)的上部通过螺栓与机架Ⅱ(014)连接，旋转电机(013)与驱动器Ⅳ连接，旋转电机(013)在驱动器Ⅳ的驱动下作回转运动；

所述直线模组Ⅲ(015)安装在机架Ⅱ(014)上，所述直线模组Ⅲ(015)上设有滑台Ⅲ(016)，滑台Ⅲ(016)与伺服电机Ⅲ连接，伺服电机Ⅲ与驱动器Ⅲ连接，驱动器Ⅲ驱动伺服电机Ⅲ运动，滑台Ⅲ(016)在伺服电机Ⅲ的驱动下，相对直线模组Ⅲ(015)作往复直线运动，滑台Ⅲ(016)通过螺栓与安装架本体(031)连接，滑台Ⅲ(016)带动安装架本体(031)作竖直运动，

所述直线模组Ⅰ(018)安装在机架Ⅰ(017)上，机架Ⅰ(017)通过螺栓与安装架本体(031)的上部连接，所述直线模组Ⅰ(018)上设有滑台Ⅰ(019)，滑台Ⅰ(019)与伺服电机Ⅰ连接，伺服电机Ⅰ与驱动器Ⅰ连接，驱动器Ⅰ驱动伺服电机Ⅰ运动，滑台Ⅰ(019)在伺服电机Ⅰ的驱动下，相对直线模组Ⅰ(018)作往复直线运动，滑台Ⅰ(019)与抓钩装置连接，用于带动抓钩装置作横向的直线运动，

真空吸附装置和引导叉装置均安装在安装架本体(031)上；

纵向CCD相机(024)安装在抓钩装置上，用于采集抓钩装置在水平方向的位置和家畜胴体的耻骨的位置，水平CCD相机(025)安装在相机支架(026)上，用于采集抓钩装置在竖直方向的位置和家畜胴体在竖直方向的位置；

所述驱动器Ⅳ、驱动器Ⅰ、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ、纵向CCD相机(024)和水平CCD相机(025)均与主控制器连接；

所述抓钩装置包括：抓钩(023)、回转电机(022)、回转电机驱动器和抓钩安装法兰(021)；所述抓钩(023)作用于家畜胴体的耻骨前沿，将胴体提起，限制胴体上下移动，抓钩(023)的上端设有安装孔，螺栓穿过安装孔将抓钩(023)安装在回转电机(022)上，回转电机(022)带动抓钩(023)旋转，所述回转电机(022)的壳体与抓钩安装法兰(021)的下端连接，所述抓钩安装法兰(021)的上端和滑台Ⅰ(019)连接，抓钩安装法兰(021)在滑台Ⅰ(019)的带动下作横向的直线运动，所述回转电机(022)与回转电机驱动器连接，回转电机驱动器通过MODBUS通讯总线与主控制器连接；

所述引导叉装置包括：两个叉齿(034)、合页(035)、一组弹簧(036)和合页连接件(037)；叉齿(034)的中部为直线引导段、前部为具有向外的弧度段，用于卡入家畜胴体，后部为安装段，合页(035)上设有通孔和合页轴，螺栓穿过通孔将合页(035)安装在安装架本体(031)的下部，使其能够沿合页轴转动，两个叉齿(034)通过合页连接件(037)安装在合页(035)上，一组弹簧(036)安装在合页(035)上，在弹簧力的作用下，合页(035)自动收紧，合页(035)与弹簧(036)的连接处有限位挡块，能够限制合页(035)自动收紧时的位置；

合页(035)完全收紧时两个叉齿(034)的水平距离大于250mm、小于350mm。

2.如权利要求1所述的家畜胴体夹持装置，其特征在于，所述纵向CCD相机(024)安装在抓钩安装法兰(021)上；所述相机支架(026)为型材制成的框架。

3.如权利要求1所述的家畜胴体夹持装置，其特征在于，所述安装架本体(031)为型材搭建的框架结构，所述底座(010)为型材制成的框架，底座(010)的下端通过地脚螺栓固定在地面。