[发明专利]摄像机标定方法和装置

权利要求书

1.一种摄像机标定方法，其特征在于，包括：

检测至少一个第一图像，以获取多个角点坐标信息，其中，所述第一图像为所述摄像机拍摄棋盘格立体结构获得的，所述棋盘格立体结构包括位于至少两个不同平面上的多个第一棋盘格图案；

根据所述多个角点坐标信息获取所述摄像机的模型参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个第一棋盘格图案之间互不重叠，且所述多个第一棋盘格图案所在的平面互不相同。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述角点坐标信息包括角点的二维坐标和三维坐标；

所述检测至少一个第一图像，以获取多个角点坐标信息包括：

获取所述多个第一棋盘格图案中每个所述第一棋盘格图案的多个角点的二维坐标；所述二维坐标用于表示角点在所述第一图像所在的平面上的像素点位置；

根据所述多个角点的二维坐标获取所述多个角点的三维坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个第一棋盘格图案中每个所述第一棋盘格图案的多个角点的二维坐标包括:

从所述第一图像的多个第一棋盘格图案中选取一个第一棋盘格图案作为目标棋盘格图案；

获取所述目标棋盘格图案中每个角点的二维坐标；

在获取所述目标棋盘格图案中每个角点的二维坐标之后，将所述目标棋盘格图案所在区域的所有像素设置成单一数值；

从剩余的多个第一棋盘格图案中选择第二个目标棋盘格图案，并获取所述第二个目标棋盘格图案中每个角点的二维坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述多个角点坐标信息获取所述摄像机的模型参数之前，所述方法还包括：

检测第二图像，以获取第二棋盘格图案的多个角点坐标信息；所述第二图像为所述摄像机拍摄所述第二棋盘格图案得到的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个角点坐标信息获取所述摄像机的模型参数包括：

根据所述多个第一棋盘格图案的多个角点坐标信息和所述第二棋盘格图案的多个角点坐标信息获取所述摄像机的模型参数。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在拍摄所述第二图像时，所述第二棋盘格图案充满所述摄像机的镜头的整个视场角FOV；或者，所述第二棋盘格图案填充满整个所述第二图像。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述角点为所述第一棋盘格图案或所述第二棋盘格图案中每4个相邻格子的交点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述棋盘格立体结构包括的所述第一棋盘格图案的数量为4个、5个、7个、或11个或15个。

10.一种标定装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测至少一个第一图像，以获取多个角点坐标信息，其中，所述第一图像为摄像机拍摄棋盘格立体结构获得的，所述棋盘格立体结构包括位于至少两个不同平面上的多个第一棋盘格图案；

获取单元，用于根据所述多个角点坐标信息获取所述摄像机的模型参数。

11.根据权利要求10所述的标定装置，其特征在于，所述多个第一棋盘格图案之间互不重叠，且所述多个第一棋盘格图案所在的平面互不相同。

12.根据权利要求10或11所述的标定装置，其特征在于，所述角点坐标信息包括角点的二维坐标和三维坐标；

所述检测单元用于：获取所述多个第一棋盘格图案中每个所述第一棋盘格图案的多个角点的二维坐标；所述二维坐标用于表示角点在所述第一图像所在的平面上的像素点位置；

根据所述多个角点的二维坐标获取所述多个角点的三维坐标。