[发明专利]一种补偿车道线延迟的方法、装置及服务器

说明书

本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，首先接收汽车的驾驶辅助系统所识别出的汽车所行驶的道路的车道线，选取该车道线上预设数量个定标点，然后获取定标点的初始坐标值，并将定标点的初始坐标值转换为齐次坐标，并获取驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取汽车的行驶信息，接着根据延迟时间和行驶信息，构建用于补偿车道线的延迟矩阵，以根据齐次坐标和延迟矩阵，计算预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值，最后根据定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线，采用本发明实施例提供的方法，能够实时显示车道线，减少发生安全事故的隐患。

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，特别涉及一种补偿车道线延迟的方法、装置及服务器。

背景技术

抬头显示装置(HUD)辅助驾驶是近年来汽车行业新兴的一个研究领域，HUD目前普及度比较有限，更多是应用于飞机方面或者高档小轿车上，普通车型在国内基本是没有的，但随着人们对未来科技关注的热度逐步升温，AR(Augmented Reality)技术渐渐走入大众的视野，汽车HUD在与AR的结合下，又有新的市场，AR即增强现实，相当于在现实场景实时叠加3维模型，在实际场景上添加辅助说明，使人眼所见更加形象具体，常用于教学、医疗、展示中，方便大众理解或操作，而AR-HUD则是将AR对现实世界的辅助说明显示于HUD之上，再由HUD传递给人眼，这就是增强现实抬头显示(AR-HUD)。

目前，AR-HUD在汽车上的应用可以更好地帮助驾驶员专注于当前路面状况和前方场景，并同时给驾驶员提供指引，这样既减少交通事故发生的概率，也让驾驶员对于驾驶有了更好的体验。

在实现本发明实施例过程中，发明人发现以上相关技术中至少存在如下问题：通常车道线的图像及信息是由汽车内的辅助驾驶系统采集并计算得到的，辅助驾驶系统获取到当前车道线后，再将数据信息发送给抬头显示系统，以使抬头显示系统能够显示车道线，由于数据的计算和传输、其过程通常会存在一定的延迟时间，这导致抬头显示系统显示车道线时通常所显示的车道线信息并非实时的，信息的准确定较差，容易造成事故的发生。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的目的是提供一种能够提高车道线显示的实时性的车道线延迟补偿方法、装置及服务器。

本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，所述抬头显示系统设置于所述汽车，所述汽车还包括驾驶辅助系统，所述方法包括：

接收所述汽车的驾驶辅助系统所识别出的所述汽车所行驶的道路的车道线；

选取所述车道线上预设数量个定标点；

获取所述定标点的初始坐标值，并将所述定标点的初始坐标值转换为齐次坐标；

获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取所述汽车的行驶信息；

根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵；

根据所述齐次坐标和所述延迟矩阵，计算所述预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值；

根据所述定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线。

在一些实施例中，所述根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵的步骤，进一步包括：

获取所述驾驶辅助系统采集所述图像帧的增量时间；

根据所述增量时间和所述汽车的行驶信息，计算变化矩阵；

将所述变化矩阵均取逆，得到逆变化矩阵；

计算所述延迟时间除以所述增量时间并且取整得到的倍数；