[发明专利]一种基于摄影测量与激光测距的干滩监测方法

权利要求书

1.一种基于摄影测量与激光测距的干滩监测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：利用远程自动拍照系统，校正工业相机，定期拍摄干滩相片；

步骤二：根据干滩相片，利用水线自动识别算法，精确水线的位置；

步骤三：利用精准控制伺服系统，调整激光测距装置的角度，使得激光测距装置对准所识别到的精确水线位置；

步骤四：激光测距装置自动测量水线到激光镜头的距离，通过几何换算得到干滩长度，其中：

所述水线自动识别算法采用的是分水岭算法，所述分水岭算法是一种图像区域分割法，在分割的过程中，将在空间位置上相近并且灰度值相近的像素点互相连接起来构成一个封闭的轮廓；

采用所述分水岭算法将相片的白色背景变成黑色的过程如下：(1)使用卷积变换与拉普拉斯算子实现图像对比度提高；(2)通过阈值将灰度转为二值图像；(3)距离变换；(4)对距离变换结果进行归一化到0-1之间；(5)使用阈值再次二值化得到标记；(6)腐蚀得到峰值；(7)发现轮廓；(8)绘制轮廓；(9)分水岭变换；(10)对每个分割区域着色输出结果；

所述精准控制伺服系统可以实现与图片识别系统进行同步联动；在选用精准伺服系统时，组件需要经过选择、设计、安装和测试，从而设计出一套伺服系统；所述精准控制伺服系统包括8个关键组件：(1)伺服电机；(2)编码器反馈；(3)电机驱动器；(4)变速箱；(5)执行器；(6)运动控制器；(7)驱动器通讯硬件；(8)控制和调节软件；

其中，伺服电机、编码器反馈以及电机驱动器，为一个协同工作的整体，使得电机和负载匹配；

所述激光测距装置为激光位移传感器；

所述激光位移传感器采用激光三角反射法实现自动测距。