[发明专利]一种汽车外形的三维自动检测方法及系统

权利要求书

1.一种汽车外形的三维自动检测方法，采用机器人配合激光扫描仪进行检测，其特征在于，包括：

进行汽车外形检测前的预处理；

将汽车开进检测空间，根据检测需求，划分成工作区域和非工作区域，并对工作区域进行标记处理；

在工作区域内选取若干个对汽车外形进行拍摄的拍摄点，按预定轨迹移动至各个拍摄点上进行拍摄；

根据拍摄进行视觉处理获取工作区域的位置数据，生成汽车外轮廓的2D视觉图像，并识别出作标记的工作区域的2D视觉图像，通过标定算法计算出标记的工作区域在平面坐标系的位置；

根据工作区域在平面坐标系的位置，确定工作区域的起始点及终点，沿着起始点向终点移动对汽车外形轮廓进行扫描，生成三维轮廓的点云数据；

根据三维轮廓的点云数据生成运行轨迹并对汽车车身进行自动喷涂。

2.根据权利要求1所述的一种汽车外形的三维自动检测方法，其特征在于，进行汽车外形检测前的预处理，包括：

确定检测空间，在检测空间的周缘设置移动机构；

取一机器人将其固定在移动机构上并使机器人随着移动机构围绕检测空间移动；

在机器人末端安装2D相机和线激光扫描仪；

将移动机构与机器人与控制柜电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种汽车外形的三维自动检测方法，其特征在于，划分成工作区域和非工作区域，包括：在工作区域边界设置反光层，在非工作区域内设置黑色哑光层，使工作区域与非工作区域产生光照反射值差。

4.根据权利要求1所述的一种汽车外形的三维自动检测方法，其特征在于，根据三维轮廓的点云数据生成运行轨迹并对汽车车身进行自动喷涂，包括：

根据线激光扫描仪及机器人标定的转换矩阵，将点云数据转换成机器人坐标系中的位置数据；

计算出汽车轮廓每个点的法相姿态数据；

以设定的机器人轨迹参数X方向间距Nx和Y方向间距Ny获取汽车轮廓位置数据；

将汽车轮廓位置数据按照机器人坐标系的X方向或Y方向排序，并依次将数据发给机器人；

机器人接收数据后生成运行轨迹，并沿着对汽车车身进行自动喷涂。

5.一种计算机可读存储设备，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至4任意一项所述的汽车外形的三维自动检测方法。

6.一种移动终端，其特征在于，包括：

处理器，适于执行程序指令；

存储设备，适于存储程序指令，所述程序指令适于由处理器加载并执行以实现权利要求1至4任意一项所述的汽车外形的三维自动检测方法。

7.一种汽车外形的三维自动检测的系统，其特征在于，包括服务器；

服务器包括处理器和存储设备；

处理器，适于执行程序指令；

存储设备，适于存储程序指令，所述程序指令适于由处理器加载并执行以实现权利要求1至4任意一项所述的汽车外形的三维自动检测方法。