[发明专利]机器人的控制方法、装置及机器人

说明书

本申请提出一种机器人的控制方法、装置及机器人，机器人通过执行机构向被打磨部件施加第一作用力，第一作用力是机器人根据主动柔顺控制系统所确定的，该方法包括在机器人施加第一作用力时，确定主动柔顺控制系统外部环路的阻尼系数和刚性系数；根据阻尼系数和刚性系数，确定反馈模型力，反馈模型力能够描述执行机构与被打磨部件发生接触时所引起的内力作用；根据反馈模型力结合主动柔顺控制系统更新第一作用力。通过本申请能够有效地避免机器人的执行机构与被打磨部件发生接触所引起的内力作用，有效地避免执行机构发生抖动，提升执行机构输出作用力的稳定性，提升机器人的作业效果。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置及机器人。

背景技术

随着信息化技术和工业化技术的不断融合，以机器人为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现代科技创新的一个重要标志，而随着机器人作业任务的多样化、工况的复杂化，在不同的工况下对机器人提出了不同的要求。

在一些机器人的应用场景下，在完成机器人的执行机构与环境存在相互作用力的任务时，例如，装配、打磨时，相关技术中通常是单纯使用位置控制方法控制机器人，或者，是采用单纯的力控制系统控制机器人。

这些方式下，由于执行机构与被打磨部件发生接触会引起位置误差从而引起巨大的内力，导致执行机构发生抖动，执行机构输出的作用力不够稳定，作业效果不佳。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的目的在于提出一种机器人的控制方法、装置及机器人，能够有效地避免机器人的执行机构与被打磨部件发生接触所引起的内力作用，有效地避免执行机构发生抖动，提升执行机构输出作用力的稳定性，提升机器人的作业效果。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的机器人的控制方法，所述机器人通过执行机构向被打磨部件施加第一作用力，所述第一作用力是所述机器人根据主动柔顺控制系统所确定的，包括：在所述机器人施加第一作用力时，确定所述主动柔顺控制系统外部环路的阻尼系数和刚性系数；根据所述阻尼系数和刚性系数，确定反馈模型力，所述反馈模型力能够描述所述执行机构与所述被打磨部件发生接触时所引起的内力作用；根据所述反馈模型力结合所述主动柔顺控制系统更新所述第一作用力。

本申请第一方面实施例提出的机器人的控制方法，通过在机器人施加第一作用力时，确定主动柔顺控制系统外部环路的阻尼系数和刚性系数，并根据阻尼系数和刚性系数，确定反馈模型力，反馈模型力能够描述执行机构与被打磨部件发生接触时所引起的内力作用，以及根据反馈模型力结合主动柔顺控制系统更新第一作用力，能够有效地避免机器人的执行机构与被打磨部件发生接触所引起的内力作用，有效地避免执行机构发生抖动，提升执行机构输出作用力的稳定性，提升机器人的作业效果。

为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的机器人的控制装置，所述机器人通过执行机构向被打磨部件施加第一作用力，所述第一作用力是所述机器人根据主动柔顺控制系统所确定的，包括：第一确定模块，用于在所述机器人施加第一作用力时，确定所述主动柔顺控制系统外部环路的阻尼系数和刚性系数；第二确定模块，用于根据所述阻尼系数和刚性系数，确定反馈模型力，所述反馈模型力能够描述所述执行机构与所述被打磨部件发生接触时所引起的内力作用；控制模块，用于根据所述反馈模型力结合所述主动柔顺控制系统更新所述第一作用力。

本申请第二方面实施例提出的机器人的控制装置，通过在机器人施加第一作用力时，确定主动柔顺控制系统外部环路的阻尼系数和刚性系数，并根据阻尼系数和刚性系数，确定反馈模型力，反馈模型力能够描述执行机构与被打磨部件发生接触时所引起的内力作用，以及根据反馈模型力结合主动柔顺控制系统更新第一作用力，能够有效地避免机器人的执行机构与被打磨部件发生接触所引起的内力作用，有效地避免执行机构发生抖动，提升执行机构输出作用力的稳定性，提升机器人的作业效果。