[发明专利]一种微小速度检测的方法

说明书

本发明公开了一种微小速度检测的方法，其包括步骤：步骤S1，设置每个周期内能够计算出最小量化速度的最小脉冲数为M；步骤S2，测量四个连续的周期中的位置增量；步骤S3，将四个连续周期的位置增量分别与M值进行比较，若四个连续周期的位置增量的绝对数值都小于M，则用四个周期的脉冲计数值之和作为第四个周期的脉冲计数；步骤S4，计算四个连续周期内的速度。实施本发明，提高速度反馈的精度，避免控制闭环分辨不出来微小的转速，进而有效对其控制，有助于更精确的速度闭环控制。

技术领域

本发明属于伺服驱动器检测领域，涉及微小速度检测的方法。

背景技术

伺服驱动器在计算速度环PI环节时，首先需要获取速度反馈。对于使用绝对值编码器作为传感器的系统，速度是两次对编码器采样数据差分后得到的位置增量。

在一般的系统中，采样周期和编码器位宽是确定的属性。一般速度的值会作为一个整型变量保存，也就是说，系统能够检测到的速度值是量化的；当实际的速度小于最小量化值时，会被舍弃，此时因为速度反馈的精度不够，控制闭环会分辨不出来微小的转速，进而无法对其控制。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供微小速度检测的方法，解决当实际的速度小于最小量化值时，会被舍弃，速度反馈的精度不够，无法对其控制的问题。

本发明提供微小速度检测的方法，其包括如下步骤：

步骤S1，设置每个周期内能够计算出最小量化速度的最小脉冲数为M；

步骤S2，测量四个连续的周期中的位置增量；

步骤S3，将四个连续周期的位置增量分别与M值进行比较，若四个连续周期的位置增量的绝对数值都小于M，则用四个周期的脉冲计数值之和作为第四个周期的脉冲计数；

步骤S4，计算四个连续周期内的速度。

进一步，在步骤S1中，所述速度是两次对编码器采样数据差分后得到的位置增量通过以下公式进行计算：

其中，Ts为采样周期，P为速度环，k为周期数。

进一步，在步骤S2中，标记被测量的四个连续周期为周期a、b、c、d，与周期对应的位置增量标记为m_a、m_b、m_c、m_d。

进一步，在步骤S3中，将四个连续周期的位置增量分别与M值进行比较具体为：

如果|m_a|M、|m_b|M、|m_c|M、|m_d|M，则周期a、b、c中，脉冲数不变，周期d中，用代替m_d。

进一步，在步骤S4中，所述周期中的速度通过以下公式进行计算：

其中，Ts为采样周期，N为编码器位宽，m为一个周期的脉冲数。

进一步，在步骤S4中，所述速度的值作为一个整型变量保存，所述速度的精度为1Rot/min，即速度的量化单位为1Rot/min。

进一步，所述采样周期的单位为微秒。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明实施例提供微小速度检测的方法，将均匀分布在若干个周期中的位置增量看成是集中在一个周期中发生的，可比量化出的速度最小值大，可以被计算出有效值；提高速度反馈的精度，避免控制闭环分辨不出来微小的转速，进而有效对其控制，有助于更精确的速度闭环控制。

附图说明