[发明专利]一种适用于筒装斜发射导弹的动基座传递对准方法

权利要求书

1.一种适用于筒装斜发射导弹的动基座传递对准方法，其特征在于，包括以下步骤：

将主惯导的初始位置、速度和姿态信息作为子惯导的初值，并进行惯导捷联解算，所述进行惯导捷联解算，具体包括以下步骤：

进行姿态更新计算：

q_k＝[q₀(t_k) q₁(t_k) q₂(t_k) q₃(t_k)]

其中：q₀(t_k),q₁(t_k),q₂(t_k),q₃(t_k)为递推更新前的姿态四元数，q₀(t_k+1),q₁(t_k+1),q₂(t_k+1),q₃(t_k+1)为递推更新后的姿态四元数，为三轴角增量，ΔT为子惯组采样周期，为三轴附加角速度，F_v→q(v)表示将选择矢量转换为四元数，F_q×v表示四元数与向量相乘；

进行速度更新计算：

Δv＝F_q×v(q_k,Δv)

其中：Δv为加速度计测量值，为递推下一步的北向、东向与天向速度，单位均为：米/秒，为当前位置的维度，单位：弧度，为子午圈半径和卯酉圈半径，单位：米，ω_ie为地球自转角速率，Δv_sfm为速度旋转效应补偿项；

进行位置更新计算：

其中：L_k,λ_k,h_k为当前步的地理纬度、经度与高度值，单位分别为：弧度、弧度与米，L_k+1,λ_k+1,h_k+1为递推下一步的地理纬度、经度与高度值，单位分别为：弧度、弧度与米，为当前步的北向、东向与天向速度，单位均为：米/秒；

建立包括子惯导的三轴加表零偏和天向速度偏差在内的15维状态向量X_k，并根据导弹的起竖角度，调整测量噪声方差矩阵R_k，进行子惯导的对准解算，得到子惯导实时的姿态失准角和速度；

分别对子惯导实时的姿态和速度进行校正计算，并将校正结果作为下一周期导航计算的初值。

2.如权利要求1所述的一种适用于筒装斜发射导弹的动基座传递对准方法，其特征在于：所述根据导弹的起竖角度，调整测量噪声方差矩阵R_k，进行子惯导的对准解算，包括以下步骤：依次进行导航系速度增量计算、状态转移矩阵更新计算、滤波时间更新计算、观测向量更新计算、观测矩阵更新计算以及滤波测量更新计算。

3.如权利要求2所述的一种适用于筒装斜发射导弹的动基座传递对准方法，其特征在于：所述状态转移矩阵更新计算中的初始矩阵为15×15维的单位矩阵，其实时计算的相关项如下：

其中：为附加角速度，A_k(1:3,1:3)为矩阵A_k的1至3行与1至3列构成的3×3矩阵，A_k(4:6,1:3)为矩阵A_k的4至6行与1至3列构成的3×3矩阵，(·×)为列向量的反对称矩阵，Δv_sfm为速度旋转效应补偿项。