[发明专利]一种车辆纵向加速度计算方法、装置、服务器及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆纵向加速度计算方法、装置、服务器及存储介质，根据方向盘转角和车速计算车辆转弯状态信息和车轮转角；获取车辆结构参数，车辆结构参数包括第一距离和第二距离，第一距离为车辆的轴距，第二距离为车辆的目标位置和第一交点沿车辆纵向的距离，第一交点为车架与后轴的交点；基于车辆转弯状态信息、车轮转角和车辆结构参数，计算车辆在目标位置处的向心加速度沿车辆纵向的第一分量和车辆在目标位置处的目标加速度沿车辆纵向的第二分量，目标加速度为沿目标位置处的速度方向的加速度；利用第一分量和第二分量计算车辆在目标位置处的纵向加速度。基于本发明，能够提高转弯工况下对车辆纵向加速度的计算结果的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地说，涉及一种车辆纵向加速度计算方法、装置、服务器及存储介质。

背景技术

车辆动力总成控制(如AMT控制)中，车辆纵向加速度的精确计算至关重要。现有技术中对车辆纵向加速度的估计通常是通过对车速求导后获得，然而，转弯工况下，车辆大部分位置的速度与车辆纵向有夹角，且车辆的向心加速度在车辆纵向也有分量，因此通过车速的导数计算出的纵向加速度不准确、与车辆真实的纵向加速度存在较大偏差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆纵向加速度计算方法、装置、服务器及存储介质，以提高转弯工况下对车辆纵向加速度的计算结果的准确性。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明第一方面公开一种车辆纵向加速度计算方法，包括：

根据方向盘转角和车速计算车辆转弯状态信息和车轮转角；

获取车辆结构参数，所述车辆结构参数包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆的轴距，所述第二距离为所述车辆的目标位置和第一交点沿车辆纵向的距离，所述第一交点为车架与后轴的交点；

基于所述车辆转弯状态信息、车轮转角和车辆结构参数，计算所述车辆在所述目标位置处的向心加速度沿所述车辆纵向的第一分量和所述车辆在所述目标位置处的目标加速度沿所述车辆纵向的第二分量，所述目标加速度为沿所述目标位置处的速度方向的加速度；

利用所述第一分量和所述第二分量计算所述车辆在所述目标位置处的纵向加速度。

可选的，所述根据方向盘转角和车速计算车辆转弯状态信息和车轮转角，包括：

获取预先设置的与所述方向盘转角对应的第一车轮转角；

根据车速对所述第一车轮转角进行修正得到车轮转角；

根据所述车轮转角、第二车轮转角和第三车轮转角的关系生成车辆转弯状态信息，所述第二车轮转角为车轮最大转角的物理限值，所述第三车轮转角为所述车速下的车轮转角限值。

可选的，所述根据车速对所述第一车轮转角进行修正得到车轮转角，包括：

获取与车速和所述第一车轮转角匹配的车轮转角修正值；

利用所述车轮转角修正值对所述第一车轮转角进行修正得到车轮转角。

可选的，所述根据所述车轮转角、第二车轮转角和第三车轮转角的关系生成车辆转弯状态信息，包括：

判断所述车轮转角是否小于第二车轮转角；

若所述车轮转角不小于所述第二车轮转角，将第一信息确定为车辆转弯状态信息；

若所述车轮转角小于所述第二车轮转角，判断所述车轮转角是否小于第三车轮转角；

如果所述车轮转角不小于所述第三车轮转角，将第二信息确定为车辆转弯状态信息；

如果所述车轮转角小于所述第三车轮转角，将第三信息确定为车辆转弯状态信息。