[发明专利]一种集装箱装货用AGV导航定位方法

权利要求书

1.一种集装箱装货用AGV导航定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

在AGV(自动导引运输车)的正上方安装一个激光雷达，其中激光雷达的物理坐标系X轴与车体中心对称轴线重合；

自动导引运输车沿集装箱内中轴线行走，行走过程中由激光雷达采集集装箱内部点云数据；

从原始点云数据中自主提取集装箱两侧直线特征，从而计算激光雷达到集装箱左侧面和右侧面的距离，得到自动导引运输车偏离集装箱中轴线的距离偏差，通过两直线特征的斜率可以得到自动导引运输车航向角与集装箱中轴线的角度偏差；

根据距离偏差和角度偏差，使AGV的运动可以跟踪预定路线；

所述激光雷达的安装高度低于集装箱高度；

所述集装箱两侧直线特征分别是集装箱的左侧和右侧箱体特征；

所述集装箱两侧直线特征通过最小二乘法拟合得到两直线方程分别为：

A_L*x+B_L*y+C_L＝0

A_R*x+B_R*y+C_R＝0

其中，A_L,B_L,C_L,A_R,B_R,C_R分别是直线方程的系数，L为自动导引运输车识别到的集装箱左侧面直线特征，R为自动导引运输车识别到的集装箱右侧面直线特征；

计算自动导引运输车偏离集装箱中轴线的距离偏差方程为：

Dis tanc e_bias＝Dis tanc e_L-Dis tanc e_R；

计算自动导引运输车航向角与集装箱中轴线的角度偏差方程为：

2.根据权利要求1所述的一种集装箱装货用AGV导航定位方法，其特征在于，所述AGV车体的航向角与集装箱中轴线的角度偏差是左侧或右侧集装箱体在激光雷达坐标系中直线方程斜率的反正切值。

3.根据权利要求1所述的一种集装箱装货用AGV导航定位方法，其特征在于，所述AGV跟踪预定路线的方法是采用距离偏差和角度偏差计算AGV与集装箱的位姿偏差，再使用PID控制算法控制AGV车体运行方向及运行速度。