[发明专利]一种自动化的特种机器人装置及其操作方法

说明书

本发明公开了一种自动化的特种机器人装置及其操作方法，属于自动控制技术领域；包括作业部、位移调整部、定位部；通过对执行部件在三个自由度上的灵活调整，准确调节操作基面的准确性和修复作业喷涂量的控制；实现大型机械的探伤、修复等作业的高效率完成。

技术领域

本发明涉及一种自动化的特种机器人装置技术领域，尤其涉及一种用于军工设备表面探伤、修复的自动机器人装置。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。

国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

按照服务范围和用途的不同，特种机器人可以分为民用和军用两大类。其中民用机器人又可分为：家务机器人、医用机器人、娱乐机器人、机器人化机器等。军用机器人又可分为：排爆机器人、侦察机器人、战场机器人、扫雷机器人、空中机器人、水下机器人，探伤修复机器人。

在军工设备的使用中，对于反隐涂层、加强涂层的损耗是不可避免的；由于军工设备的体积较大，因而具有较大的待修复涂层表面；采用传统的人力修复，无法对体积较大的军工设备表面进行高效修复和精确修复；人力涂刷还造成涂层表面不均匀，影响设备使用。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中由于探伤设备体积较大，探伤、修复过程中效率低；喷涂量不好准确控制的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种自动化的特种机器人装置，包括作业部件、位移调整部、定位部，其特征在于：

作业部件包括一个作业板，作业板竖直放置，作业板靠近作业表面的一侧连接有工作部，工作部上设置有作业部件件；作业部件件与作业表面接触实现作业；作业板上端设置有探测传感器，用于探测作业表面的涂层厚度；作业板上还设置有移动组件，移动组件上设置有滚轮；作业板的下端设置有位置传感器，位置传感器用于检测作业与地面间的距离。

作业板上端通过一个具有吊钩的吊绳与定位部连接；定位部包括摆臂，摆臂可转动地连接于位移调整部上，摆臂通过摆动调整横向位移；摆臂上还设置有吊绳收放部件，吊绳收放部件用于调整竖向位移；

位移调整部内部具有中控装置，位移调整部下部设置有滚轮用于调整纵向位移；