[发明专利]一种电机外壳、伺服电机及机器人

说明书

本发明实施例公开了一种电机外壳、伺服电机及机器人，所述电机外壳的壳体内环面上设置有凹陷隔声结构，所述凹陷隔声结构的目标设置参数由所述电机外壳的隔声量确定。本发明实施例提供的电机外壳通过在壳体内环面上设置基于隔声量确定的凹陷隔声结构，通过声波干涉原理进行降噪，实现了在提高电机外壳的散热性能的基础上，提高伺服电机外壳的降噪性能。

技术领域

本发明实施例涉及降噪技术领域，尤其涉及一种电机外壳、伺服电机及机器人。

背景技术

伺服电机被广泛应用于各类机器人和各类自主引导运输车上。伺服电机作为机器人和自主引导运输车执行层的重要部件，对于机器人和自主引导运输车的整体性能起到关键作用。

随着机器人的广泛应用，各类服务机器人的用户对于噪声的控制要求越来越高。自主引导运输车也被应用于越来越多的领域和场景，特别是服务业的场景，如酒店和餐厅，在上述应用场景中，用户对于自主引导运输车噪声的控制要求也越来越高。为了降低机器人以及自主引导运输车的噪声，降低机器人以及自主引导运输车中主要噪声来源—伺服电机的噪声成为一个亟待解决的技术问题。

目前，各类伺服电机的降噪方案普遍为采用类似隔音棉的被动降噪方案。但是隔音棉的体积大、降噪效果差、散热性能差。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机外壳、伺服电机及机器人，以实现在提高电机外壳的散热性能的基础上，提高伺服电机外壳的降噪性能。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机外壳，所述电机外壳的壳体内环面上设置有凹陷隔声结构，所述凹陷隔声结构的目标设置参数由所述电机外壳的隔声量确定。

进一步的，所述凹陷隔声结构为球冠状凹陷。

进一步的，所述球冠状凹陷的目标设置参数包括：所述球冠状凹陷的圆周长，所述球冠状凹陷的深度，和所述球冠状凹陷的数量中的至少一个。

进一步的，所述球冠状凹陷的目标设置参数通过如下方式确定：

基于所述球冠状凹陷的初始设置参数构建所述电机外壳的三维模型，计算所述电机外壳的初始隔声量；

采用最优解算法，基于所述初始隔声量对所述球冠状凹陷的初始设置参数进行优化，得到所述目标设置参数。

进一步的，所述采用最优解算法，基于所述初始隔声量对所述球冠状凹陷的初始设置参数进行优化，得到所述目标设置参数，包括：

判断所述初始隔声量是否满足收敛条件；

若所述初始隔声量满足收敛条件，则将所述初始设置参数作为所述目标设置参数；

若所述初始隔声量不满足收敛条件，则对所述初始设置参数进行优化得到优化设置参数，并基于所述优化设置参数得到所述电机外壳的优化隔声量，判断所述优化隔声量是否满足收敛条件，当所述优化隔声量不满足收敛条件时，对所述优化设置参数进行优化，直到所述优化隔声量满足所述收敛条件，将满足所述收敛条件的优化隔声量对应的优化设置参数作为所述目标设置参数。

进一步的，所述对所述初始设置参数进行优化得到优化设置参数，包括：

基于预先设定的约束条件对所述初始设置参数进行优化，得到所述优化设置参数。

进一步的，所述计算所述电机外壳的初始隔声量，包括：

采用有限元仿真算法计算所述电机外壳的初始隔声量。

进一步的，所述电机外壳还包括：前罩板、后罩板、编码器罩、电源线罩、第一滚珠轴承、第二滚珠轴承和多个固定部件，