[发明专利]一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构

说明书

本发明涉及一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构，包括手腕，手腕顶部固定安装中指模块和两个边指模块，中指模块内部安装驱动机构，驱动机构的输出轴穿出中指模块且固定连接驱动齿轮，中指模块上固定安装第一轴件和第二轴件，第一轴件和第二轴件上分别装配第一从动齿轮和第二从动齿轮，第一从动齿轮和驱动齿轮啮合连接，第二从动齿轮和第一从动齿轮啮合连接，两个边指模块上均固定安装联动轴，联动轴通过键连接联动齿轮，两个联动齿轮分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮啮合连接。本发明转接机构结构紧凑、安装模块简单；中指模块两侧对称安装边指模块，两侧的边指模块可以在驱动机构的驱动下实现对称的180°旋转。

技术领域

本发明涉及机械臂转接机构领域，具体涉及一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构。

背景技术

现有的机械臂与末端执行机构之间的转接机构比较复杂，且承受扭力和拉力力度不强，转接结构对齿轮三座机构的连接结构比较复杂，占用空间大，且无法有三座的中间对称性设计，且三座机构无法通过电机驱动齿轮形成左右座的对称180°旋转。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构，用以解决现有技术中的转接机构结构复杂、占用空间大及功能不能满足需求的问题。

本发明提供了一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构，包括手腕，所述手腕顶部固定安装中指模块和两个边指模块，所述边指模块对称设置于中指模块两侧；

所述中指模块内部安装驱动机构，所述驱动机构的输出轴穿出中指模块且固定连接驱动齿轮，所述驱动机构经输出轴带动驱动齿轮旋转，所述中指模块上固定安装第一轴件和第二轴件，所述第一轴件和第二轴件上分别装配第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和驱动齿轮啮合连接，所述第二从动齿轮和第一从动齿轮啮合连接；

两个所述边指模块上均固定安装联动轴，所述联动轴上套设联动齿轮，所述联动轴通过键连接联动齿轮，两个所述联动齿轮分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮啮合连接。

进一步的，所述中指模块包括中指支撑板和中指盖板，所述中指支撑板固定安装在手腕上，所述中指盖板固定安装在中指支撑板上，所述驱动机构安装在中指盖板内侧，所述第一轴件和第二轴件安装在中指盖板上，所述中指支撑板底部和手腕的顶部对应位置均设置通孔，所述驱动机构的底部穿过通孔伸入手腕内部。

进一步的，所述边指模块包括边指支撑板和边指盖板，所述边指支撑板通过轴承浮动装配在手腕上，所述边指盖板固定安装在边指支撑板上，所述联动轴固定安装在边指盖板上，所述边指模块上联动轴的安装端设置为半圆弧型结构。

进一步的，所述第一轴件和第二轴件分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮之间均设置轴承。

进一步的，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮具有相同的齿数。

进一步的，所述手腕顶部安装两个弧形滑动垫片，所述滑动垫片设置于边指模块的底部。

进一步的，所述手腕底部设置盖板，所述盖板通过压环固定在手腕底部，所述手腕底部外侧设置外螺纹，所述压环设置内螺纹，所述压环通过内螺纹与手腕的外螺纹连接。

采用上述本发明技术方案的有益效果是：

本发明转接机构结构紧凑、安装模块简单；中指模块两侧对称安装边指模块，两侧的边指模块可以在驱动机构的驱动下实现对称的180°旋转；通过驱动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、联动轮之间啮合连接驱动，确保旋转的平衡性和稳定性；盖板通过压环螺纹压紧在手腕上，保证了盖板与机械臂连接时在扭力和拉力上做到了最大承载末端重量。

附图说明

图1为本发明转接机构结构示意图；

图2为本发明中指模块结构示意图；