[发明专利]一种四足机器人爬坡步态

权利要求书

1.一种四足机器人爬坡步态，包括初始状态和行走状态，其特征在于，初始状态仅仅作为四足机器人从非爬坡步态转换到爬坡步态时的过渡状态，四足机器人采用爬坡步态后便只需循环更替行走状态便能实现四足机器人的爬坡运动，为方便描述所述步态中各状态的足端位置，四足机器人前进方向为x方向，垂直机身向上为z方向，y方向遵循笛卡尔坐标系右手法则，四足机器人单腿足端相对该腿髋关节x方向上的摆幅记为L，y方向上的摆幅记为D，RF_hip(x,y) 表示前右腿足端与前右腿髋关节在xy投影平面的相对位置，LF_hip(x,y)表示前左腿足端与前左腿髋关节在xy投影平面的相对位置，RH_hip(x,y) 表示后右腿足端与后右腿髋关节在xy投影平面的相对位置，LH_hip(x,y)表示后左腿足端与后左腿髋关节在xy投影平面的相对位置。

2.如权利要求1所述的初始状态，其特征在于，四足机器人保持机身与斜坡面平行，足端位置为：RF_hip(x,y) =LF_hip(x,y) =（0.25L，0）、RH_hip(x,y)=LH_hip(x,y) =（0.5L，0）。

3.如权利要求1所述的行走状态，其特征在于，包括8个切换点，分别表示为S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8，各切换点的值分别为：

S1：LF_hip(x,y) =（0.25L，-0.5D），RF_hip(x,y) =（0.25L，-0.5D），

LH_hip(x,y) =（0.5L，-0.5D），RH_hip(x,y) =（0.5L，-0.5D），

S2：LF_hip(x,y) =（0.25L，-0.5D），RF_hip(x,y) =（0.5L，-0.5D），

LH_hip(x,y) =（0.5L，-0.5D），RH_hip(x,y) =（0.5L，-0.5D），

S3：LF_hip(x,y) =（0.25L，0.5D），RF_hip(x,y) =（0.5L，0.5D），

LH_hip(x,y) =（0.5L，0.5D），RH_hip(x,y) =（0.5L，0.5D），

S4：LF_hip(x,y) =（0.5L，0.5D），RF_hip(x,y) =（0.5L，0.5D），

LH_hip(x,y) =（0.5L，0.5D），RH_hip(x,y) =（0.5L，0.5D），

S5：LF_hip(x,y) =（-0.5L，0.5D），RF_hip(x,y) =（-0.5L，0.5D），

LH_hip(x,y) =（-0.5L，0.5D），RH_hip(x,y) =（-0.5L，0.5D），

S6：LF_hip(x,y) =（-0.5L，0.5D），RF_hip(x,y) =（-0.5L，0.5D），

LH_hip(x,y) =（-0.25L，0.5D），RH_hip(x,y) =（-0.5L，0.5D），

S7：LF_hip(x,y) =（-0.5L，-0.5D），RF_hip(x,y) =（-0.5L，-0.5D），

LH_hip(x,y) =（-0.25L，-0.5D），RH_hip(x,y) =（-0.5L，-0.5D），

S8：LF_hip(x,y) =（-0.5L，-0.5D），RF_hip(x,y) =（-0.5L，-0.5D），

LH_hip(x,y) =（-0.25L，-0.5D），RH_hip(x,y) =（-0.25L，-0.5D），

从切换点1到切换点8构成一个步态周期，四足机器人每完成一个步态周期的前进位移为L。