[发明专利]基于状态机的混砂车控制方法、状态机和混砂车

说明书

本发明提供了一种基于状态机的混砂车控制方法、状态机和混砂车，其中所述方法应用于混砂车的状态机，包括：所述混砂车的工作状态包括多个主工作状态；其中，所述多个主工作状态中包括S5人工状态；所述主工作状态包括至少一个子工作状态；根据状态跳转条件在所述多个主工作状态之间、或至少一个子工作状态之间、或多个主工作状态与至少一个子工作状态之间进行状态切换。本发明的技术方案在混砂车中采用状态机进行控制，因此可以提高程序的执行效率，减少系统占用内存。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其是涉及一种基于状态机的混砂车控制方法、状态机和混砂车。

背景技术

混砂车是将压裂液和支撑剂按一定比例混配后供给压裂泵车的车装设备。目前的混砂车控制系统采用的是过程控制方法。具体为在混砂车控制过程中按照顺序循环控制程序，即程序从头到尾执行一遍然后再从新循环。过程控制方法的程序没有主次之分，因此程序的执行效率较低，占用系统内存较大。

发明内容

针对现有技术中的上述问题，本发明提供了一种基于状态机的混砂车控制方法、状态机和混砂车，可以提高程序的执行效率，减少系统占用内存。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于状态机的混砂车控制方法，应用于混砂车的状态机，包括：

所述混砂车的工作状态包括多个主工作状态；其中，所述多个主工作状态中包括S5人工状态；

所述主工作状态包括至少一个子工作状态；

根据状态跳转条件在所述多个主工作状态之间、或至少一个子工作状态之间、或多个主工作状态与至少一个子工作状态之间进行状态切换。

进一步的，所述多个主工作状态还包括：

S0上电状态、S1自检状态、S2待机状态、S3工作状态、S4故障状态、S6停机状态。

进一步的，所述方法包括：

如果混砂车在S0上电状态，且完成上电，则跳转到S1自检状态；

如果混砂车在S1自检状态，且完成自检，则跳转到S2待机状态；

如果混砂车在S1自检状态，且检测到自检故障，则跳转到S4故障状态；

如果混砂车在S2待机状态，且接收到工作指令，则跳转到S3工作状态；

如果混砂车在S2待机状态，且接收到停机指令，则跳转到S6停机状态；

如果混砂车在S2待机状态，且检测到待机故障，则跳转到S4故障状态；

如果混砂车在S3工作状态，且检测到工作故障，则跳转到S4故障状态；

如果混砂车在S3工作状态，且检测到待机指令，则跳转到S2待机状态；

如果混砂车在S4故障状态，且自检故障排除，则跳转到S1自检状态；

如果混砂车在S4故障状态，且待机故障排除，则跳转到S2待机状态；

如果混砂车在S4故障状态，且工作故障排除，则跳转到S3工作状态；

如果混砂车在S4故障状态，且自检、待机、或工作故障中有任意一个未排除，则跳转到S5人工状态；

如果混砂车在S5人工状态，且故障排除，则跳转到S2待机状态。

进一步的，混砂车在S1自检状态时所述方法包括：

如果混砂车在蝶阀输出开控制信号状态，则判断蝶阀反馈状态是否一致；如果不一致，则跳转到S4故障状态；如果一致，则跳转到发送发动机CAN数据包状态；