[发明专利]一种绳驱式剪叉伸缩臂

权利要求书

1.一种绳驱式剪叉伸缩臂，其特征在于，包括基座(2)、绕绳模块、剪叉驱动模块、驱动绳(6)及多级单元关节，其中多级单元关节的下端与基座(2)铰接，所述剪叉驱动模块为多组，并且分别设置于所述多级单元关节与基座(2)之间及多级单元关节中相邻两个单元关节之间的连接处，多组剪叉驱动模块依次铰接；所述绕绳模块设置于所述基座(2)上，所述驱动绳(6)一端与所述绕绳模块连接，另一端依次与各组所述剪叉驱动模块连接，用于驱动多组所述剪叉驱动模块耦合联动，实现多级单元关节的弯曲；

所述剪叉驱动模块包括运动剪叉(201)、左侧轴套(202)、弹簧(203)、右侧轴套(205)、剪叉铰接座(207)及运动轴(209)，其中运动轴(209)设置于所述多级单元关节中各单元关节的底部，所述运动轴(209)的中间位置设有剪叉铰接座(207)，所述左侧轴套(202)和所述右侧轴套(205)可滑动地套设于所述运动轴(209)上，并且分别位于所述剪叉铰接座(207)的两侧，所述左侧轴套(202)和所述右侧轴套(205)与所述剪叉铰接座(207)之间均设有弹簧(203)；所述运动剪叉(201)的下端与所述基座(2)或上一级的剪叉铰接座(207)铰接，上端与所述左侧轴套(202)和所述右侧轴套(205)铰接；

所述剪叉铰接座(207)上设有三个穿线孔，所述驱动绳(6)依次经过第一穿线孔、左侧轴套(202)、第二穿线孔、右侧轴套(205)及第三穿线孔后与下一级的所述剪叉驱动模块连接，所述驱动绳(6)可驱动所述左侧轴套(202)和所述右侧轴套(205)相互靠近，从而压缩所述弹簧(203)。

2.根据权利要求1所述的绳驱式剪叉伸缩臂，其特征在于，所述运动剪叉(201)包括左剪叉杆和右剪叉杆，所述左剪叉杆的下端与所述右剪叉杆的下端铰接，所述左剪叉杆的上端与所述左侧轴套(202)铰接，所述右剪叉杆的上端与所述右侧轴套(205)铰接。

3.根据权利要求1所述的绳驱式剪叉伸缩臂，其特征在于，所述多级单元关节中的各级单元关节均包括伸缩缸(204)、连杆架(206)和底端连杆架(208)，其中连杆架(206)的一端与底端连杆架(208)的下端铰接，另一端与所述运动轴(209)连接；所述伸缩缸(204)铰接在所述连杆架(206)上，并且输出端与所述底端连杆架(208)铰接。

4.根据权利要求1所述的绳驱式剪叉伸缩臂，其特征在于，所述基座(2)上设有用于与所述剪叉驱动模块铰接的剪叉固定座(1)。

5.根据权利要求1所述的绳驱式剪叉伸缩臂，其特征在于，所述绕绳模块包括驱动电机(3)和绕绳轮(7)，所述绕绳轮(7)可转动地设置于所述基座(2)上，所述驱动电机(3)设置于所述基座(2)上，并且输出端与所述绕绳轮(7)连接，用于驱动所述绕绳轮(7)转动。