[发明专利]插植机械手

权利要求书

1.一种插植机械手，包括：电动夹爪和线夹，其特征在于，还包括：用于连接所述电动夹爪和所述线夹的缓冲机构，在所述缓冲机构内设置有弹性件，所述弹性件用于消除所述线夹运动时产生的惯性力。

2.根据权利要求1所述的插植机械手，其特征在于，所述电动夹爪驱动所述线夹在插植方向和夹紧方向上运动。

3.根据权利要求2所述的插植机械手，其特征在于，所述插植方向为所述线夹向插针护套靠近的方向；所述夹紧方向为所述线夹向线束靠近的方向；所述电动夹爪驱动所述线夹在插植方向的反方向和夹紧方向的反方向上运动。

4.根据权利要求1所述的插植机械手，其特征在于，所述弹性件为拉簧或空气弹簧。

5.根据权利要求1所述的插植机械手，其特征在于，还包括用于检测所述线束的压力或拉力的力传感器，所述力传感器设置在所述电动夹爪、所述缓冲机构和所述线夹这三者任意一个的外部，或者内置在所述电动夹爪内。

6.根据权利要求1所述的插植机械手，其特征在于，所述缓冲机构固定在所述电动夹爪的底部两侧的夹爪上。

7.根据权利要求1所述的插植机械手，其特征在于，所述缓冲机构包括直线导轨、导轨底座和直线轴承，所述导轨底座固定在所述电动夹爪的底部，所述直线导轨固定在所述导轨底座上，所述直线轴承滑动连接在所述直线导轨上，所述线夹通过直线轴承支架固定在所述直线轴承上，所述弹性件连接在所述直线轴承与所述导轨底座之间。

8.根据权利要求7所述的插植机械手，其特征在于，所述弹性件的数量为两个，所述直线轴承的两端分别与两个弹性件的一端连接，两个弹性件的另一端分别与所述导轨底座连接。

9.根据权利要求7或8所述的插植机械手，其特征在于，所述导轨底座具有凸台，弹性件的一端分别与所述凸台抵接。

10.根据权利要求8所述的插植机械手，其特征在于，在所述直线轴承处于所述直线导轨的中间位置时，两个弹性件成拉伸状态。