[发明专利]磁编码器校准方法及系统

权利要求书

1.一种磁编码器校准方法，其特征在于，包括：

获取磁编码器测量获得的电机关节角角度；

结合角度对应关系表和线性插值算法对测量获得的电机关节角角度进行修正，得到修正后的电机关节角角度；

其中，角度对应关系表通过如下步骤建立：

选取校准角度范围，根据所述校准角度范围设置采样点数，并根据采样点数及校准角度范围设置每一采样点对应的目标欧拉角度；

控制旋转设备的安装有磁编码器的旋转轴根据采样点依序转动至所有目标欧拉角度，获取并记录该旋转轴转动至各个目标欧拉角度时旋转轴上的磁编码器测量获得的对应的电机关节角角度，建立角度对应关系表；

所述控制旋转设备的安装有磁编码器的旋转轴根据采样点依序转动至所有目标欧拉角度，获取并记录该旋转轴转动至各个目标欧拉角度时旋转轴上的磁编码器测量获得的对应的电机关节角角度，建立角度对应关系表的步骤具体包括：

步骤S121、控制旋转设备的安装有磁编码器的旋转轴绕对应的轴向转动至相应的目标欧拉角度，更新转动次数；

步骤S122、获取所述旋转轴转动至所述目标欧拉角度时对应的磁编码器测量获得的电机关节角角度，记录所述目标欧拉角度及与其对应的电机关节角角度；

步骤S123、判断更新后的转动次数是否达到所述采样点数，若是，执行步骤S124；否则，返回执行步骤S121；

步骤S124、根据所述采样点数，结合所有的目标欧拉角度及其对应的电机关节角角度，建立角度对应关系表。

2.如权利要求1所述的磁编码器校准方法，其特征在于，所述获取磁编码器测量获得的电机关节角角度的步骤具体为：

控制旋转设备的安装有磁编码器的旋转轴转动至一预设角度；

获取该旋转轴上的磁编码器测量获得的电机关节角角度。

3.如权利要求1所述的磁编码器校准方法，其特征在于，所述结合角度对应关系表和线性插值算法对测量获得的电机关节角角度进行修正，得到修正后的电机关节角角度的步骤具体包括：

根据旋转轴上的磁编码器测量获得的电机关节角角度结合所述角度对应关系表，获取该电机关节角角度所在的关节角区间，利用以下计算式根据所述关节角区间的端点及其对应的目标欧拉角度通过线性插值算法获取修正后的电机关节角角度：

当a＜a₁时，

当a₁≤a＜a_n时，

当a≥a_n时，

式中，a表示旋转轴上的磁编码器测量获得的电机关节角角度，表示修正后的电机关节角角度，i表示采样点序号，a_i及a_i+1分别表示电机关节角角度a所在的关节角区间的端点，a₁、a₂、a_n-1及a_n分别表示角度对应关系表中第1个采样点、第2个采样点、第n-1个采样点及第n个采样点对应的电机关节角角度，b₁、b₂、b_n-1及b_n分别表示第1个采样点、第2个采样点、第n-1个采样点及第n个采样点对应的目标欧拉角度，b_i及b_i+1分别表示该所述关节角区间端点对应的目标欧拉角度。