[发明专利]软质地面的轮胎牵引力预测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种软质地面的轮胎牵引力预测方法，其特征在于，包括：

获取轮胎在刚性地面下的第一压载，并根据所述第一压载，以获得轮胎在刚性地面胎压下的刚度；

获取多组不同轮胎轮径的刚性轮对软质地面的第二压载，并根据所述第二压载，以构建软质地面承载力模型；

将目标轮胎的软质地面沉陷量以及轮径输入至所述软质地面承载力模型，以获得对应的软质地面承载力；

基于递归法将所述刚度以及软质地面承载力进行耦合后，构建轮胎与软质地面之间的压力沉陷模型；

根据压力沉陷模型，获取轮胎沉陷区域内的剪应力分布；

根据轮胎沉陷区域内的剪应力分布，构建轮胎牵引力积分模型；其中，轮胎牵引力积分模型的表达式为：

其中，τ*(θ)为瞬时刚性替代圆与软质地面间的切向应力分布，θ为轮地接触面上任意角度，d^*为刚性轮径，e为自然常数；

获取目标轮胎运动参数，以计算轮胎滑转率，并根据所述轮胎滑转率，基于所述轮胎牵引力积分模型预测轮胎牵引力，从而对软质地面的轮胎牵引力进行预测；其包括：

获取包含轮胎转速、轮胎轮径以及车辆行驶速度的轮胎运动参数，计算轮胎滑转率；其中，s为轮胎滑转率，ω为轮胎转速，ω^*为瞬时替代刚性轮转速，v为车辆行驶速度，d为轮胎轮径，

将所述轮胎滑转率输入至所述轮胎牵引力积分模型，预测轮胎牵引力，以实现对轮胎牵引力的预测。

2.根据权利要求1所述的软质地面的轮胎牵引力预测方法，其特征在于，获取多组不同轮胎轮径的刚性轮对软质地面的第二压载，并根据所述第二压载，以获得对应轮胎的软质地面承载力，具体为：

获取多组不同轮胎轮径的刚性轮对软质地面的第二压载；

根据第二压载，获得刚性轮与软质地面压载的承载力系数；

根据所述刚性轮与软质地面压载的承载力系数，构建软质地面承载力模型。

3.根据权利要求1所述的软质地面的轮胎牵引力预测方法，其特征在于，基于递归法将所述刚度以及软质地面承载力进行耦合后，构建轮胎与软质地面之间的压力沉陷模型，具体为：

以目标轮胎在没有受载荷下的初始轮胎尺寸所对应软质地面沉陷量作为递归初始值；

基于递归初始值，迭代计算每一步轮胎压载的轮胎弹性形变量和软质地面沉陷量，求解轮胎垂向载荷；

根据所述轮胎垂向载荷，将所述刚度以及软质地面承载力进行耦合，以获得轮胎在软质地面条件下的弹性形变量以及轮胎形变后的圆直径；

基于轮胎在软质地面条件下的弹性形变量以及轮胎形变后的圆直径，构建轮胎与软质地面之间的压力沉陷模型。

4.根据权利要求1所述的软质地面的轮胎牵引力预测方法，其特征在于，轮胎牵引力表达式为：

其中，f_r为轮胎牵引力，θ为轮地接触面上任意角度，d^*为刚性轮径，B为轮胎宽度。