[发明专利]一种基于路测设备的高精度地图制作系统及方法

权利要求书

1.一种基于路测设备的高精度地图制作系统，包括：

路侧模块，包括多个路侧单元，用于采集道路信息；

中心节点，用于汇总路侧模块采集的道路信息；

云服务器，用于接收中心节点汇总的道路信息，完成高精度地图的构建和更新；

其特征在于，所述的中心节点的数量为多个且每个中心节点至少与1个其它的中心节点无线连接，所述的云服务器至少与1个中心节点无线连接，每千米沿道路方向等间隔设置n_min个路侧单元，其中n_min通过建立部署成本评估模型求得，该模型的计算公式为：

其中U为成本评估值，p为单个路侧单元的成本，n为每千米路段内路侧单元的数量，S为每千米的预算成本，t为路侧设备的信号覆盖间隔不为0时的通信时延，T为最大车辆断开连接时间，N_max为路侧设备的信号覆盖间隔为0时每千米部署的路侧单元的数量，当n＝n_min时U最小，n_min的计算公式为：

其中，v为车辆的平均速度，所述的t和N_max的计算公式为：

其中R为路侧单元的通信半径；

相邻2个路侧单元之间设有中继节点，所述的中继节点与相邻的2个路侧单元以及至少1个中心节点无线连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于路测设备的高精度地图制作系统，其特征在于，所述的路侧单元包括传感器、GPS、GPRS和V2R。

3.根据权利要求2所述的一种基于路测设备的高精度地图制作系统，其特征在于，所述的传感器包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头。

4.一种基于路测设备的高精度地图制作方法，具体为：在道路上部署路侧设备，道路信息依次经过路侧设备和中心节点传输至云 服务器，实现整体高精度地图的构建和更新；其特征在于，所述的中心节点的数量为多个且每个中心节点至少与1个其它的中心节点无线连接，所述的云服务器至少与1个中心节点无线连接，每千米沿道路方向等间隔设置n_min个路侧设备，其中n_min通过建立部署成本评估模型求得，该模型的计算公式为：

其中U为成本评估值，p为单个路侧设备的成本，n为每千米路段内路侧设备的数量，S为每千米的预算成本，t为路侧设备的信号覆盖间隔不为0时的通信时延，T为最大车辆断开连接时间，N_max为路侧设备的信号覆盖间隔为0时每千米部署的路侧设备的数量，当n＝n_min时U最小，n_min的计算公式为：

其中，v为车辆的平均速度，所述的t和N_max的计算公式为：

其中R为路侧设备的通信半径；

相邻2个路侧设备之间设有中继节点，所述的中继节点与相邻的2个路侧设备以及至少1个中心节点无线连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于路测设备的高精度地图制作方法，其特征在于，每个路侧设备包括传感器、GPS、GPRS和V2R。

6.根据权利要求5所述的一种基于路测设备的高精度地图制作方法，其特征在于，所述的传感器包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头。