[发明专利]一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定装置及方法

权利要求书

1.一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定装置，其特征在于：该装置包括检查探头(2)和测距仪(3)，在现有的爬壁机器人本体(1)的前端设有检查探头(2)，在所述爬壁机器人本体(1)的左前部设有测距仪(3)，利用测距仪(3)可获得爬壁机器人本体(1)相对于池底的距离，完成爬壁机器人本体(1)沿纵焊缝的位置标定。

2.一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定方法，其特征在于：该方法具体包括如下步骤：

步骤1、对乏燃料水池壁上的爬壁机器人进行位置调整，使其对准池壁纵焊缝；

步骤2、利用爬壁机器人上安装的测距仪对爬壁机器人所在纵焊缝位置的定位；

步骤3、爬壁机器人沿着纵焊缝爬行，完成实时焊缝检查。

3.一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定方法，其特征在于：该方法具体包括如下步骤：

步骤1、对乏燃料水池壁上的爬壁机器人进行位置调整，使其对准池壁纵焊缝；

步骤2、利用爬壁机器人上检查探头在纵焊缝和横焊缝上时数据变化进行位置标定；

步骤3、爬壁机器人沿着纵焊缝爬行，完成实时焊缝检查。

4.根据权利要求2所述的一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定方法，其特征在于：所述的步骤2中利用爬壁机器人上安装的测距仪对爬壁机器人所在纵焊缝位置定位的具体步骤为：

在爬壁机器人左前方安装有测距仪，爬壁机器人沿着纵焊缝向着池底的方向运动，利用测距仪可获得爬壁机器人距乏燃料水池底的距离，实现对爬壁机器人相对于纵焊缝长度的标定。

5.根据权利要求3所述的一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定方法，其特征在于：所述的步骤2中利用爬壁机器人上检查探头在纵焊缝和横焊缝上时数据变化进行位置标定的具体步骤为：

将爬壁机器人本体沿着对准的纵焊缝向着池底方向移动，并实时获得检查探头的反馈检查数据，当检查探头通过纵焊缝和横焊缝时，检查探头反馈数据会有变化，此时爬壁机器人所处的横焊缝位置可通过乏燃料池壁施工图获得，完成爬壁机器人相对于纵焊缝的长度标定。

6.根据权利要求2或3所述的一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定方法，其特征在于：所述的步骤1中对乏燃料水池壁上的爬壁机器人进行位置调整，使其对准池壁纵焊缝的具体步骤为：

将现有的乏燃料水池爬壁机器人进行位置调整，利用爬壁机器人本体前端设置的检查探头，将爬壁机器人位置调整到纵焊缝位置，并使检查探头对准纵焊缝；其中，该纵焊缝的编号和左右位置可通过乏燃料水池的施工图纸获得。

7.根据权利要求2或3所述的一种核电厂乏池检查爬壁机器人位置标定方法，其特征在于：所述的步骤3中爬壁机器人沿着纵焊缝爬行，完成实时焊缝检查的具体步骤为：

完成爬壁机器人位置标定后，爬壁机器人沿着纵焊缝爬行，利用检查探头实时对焊缝进行检查，利用爬壁机器人上的编码器与实际位置相对于，实时获得实际位置上的检查数据。