[发明专利]一种混合动力汽车自动驾驶模式控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种混合动力汽车自动驾驶模式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

将历史行驶路段的工况历史数据及车载GPS采集的工况信息结合规划车辆的参考行驶轨迹，所述参考行驶轨迹包括车辆的行驶速度、行驶时间及每一时刻的加速度；

将参考行驶轨迹作为参考时间曲线，并将该参考行驶轨迹上车辆的行驶速度及每一时刻的加速度作为动态规划算法的输入，计算得到车辆的发动机的参考转矩、驱动电机的参考转矩以及每一时刻的参考工作模式；

当车辆行驶在参考行驶轨迹上时，将该参考行驶轨迹作为参考时间曲线，根据计算得到车辆的发动机的参考转矩以及驱动电机的参考转矩，并得到实时的参考工作模式，通过多项拟合得到车辆的发动机参考转矩的时间曲线、驱动电机的参考转矩的时间曲线以及参考工作模式的时间曲线；

将参考时间曲线、发动机的参考转矩的时间曲线、驱动电机的参考转矩的时间曲线以及参考工作模式的时间曲线的每一时刻的参考值与车辆行驶过程中的实际值的差值之和作为基于模型预测控制的目标函数；

通过选择发动机的转速及驱动电机的转速作为状态变量，选择发动机的转矩、驱动电机的转矩以及工作模式作为控制变量，进行模型预测控制后，得到车辆的发动机的输入转矩、驱动电机的输入转矩以及整车工作模式；

根据得到的车辆的发动机的输入转矩、驱动电机的输入转矩以及整车工作模式对车辆进行驱动控制。

2.根据权利要求1所述混合动力汽车自动驾驶模式控制方法，其特征在于，所述步骤“将参考行驶轨迹上车辆的行驶速度及每一时刻的加速度作为动态规划算法的输入，计算得到车辆的发动机的参考转矩、驱动电机的参考转矩以及每一时刻的参考工作模式”具体包括以下步骤：

将参考行驶轨迹中车辆的行驶速度及每一时刻的加速度作为动态规划算法的输入，通过汽车动力学方程式得到整车的驱动参考转矩；

然后通过动态规划算法以整车等效燃油函数为目标函数计算得到车辆的发动机的参考转矩、驱动电机的参考转矩以及整车的参考工作模式；

所述汽车动力学方程式为：m为整车质量；f为滚动阻力；α为坡度阻力；C_d为空气阻力系数；A为迎风面积；δ汽车旋转质量换算系数；

所述整车等效燃油函数为f1＝(je·(Te·ne·g)/(9550·eff_engine·Hu·yi))+(jm·(Tm·nm)/(9550·eff_motor·eff_batt_d))；je为汽油的价格(元/升)，Te为发动机转矩，ne发动机转速，g为重力加速度，eff_engine为发动机效率，Hu为汽油的热值，yi为燃油重度，jm为电的价格(元/度)，Tm为电机转矩，nm为电机转速，eff_motor为电机的效率，eff_batt_d为电池放电的效率，a为加速度。

3.根据权利要求1所述混合动力汽车自动驾驶模式控制方法，其特征在于，所述“通过选择发动机的转速及驱动电机的转速作为状态变量，选择发动机的转矩、驱动电机的转矩以及工作模式作为控制变量，进行模型预测控制后，得到车辆的发动机的输入转矩、驱动电机的输入转矩以及整车工作模式；”之后还包括以下步骤：

通过实时采集车辆的发动机的实际输出转矩及驱动电机的实际输出转矩，并输入至基于模型预测控制的控制器；

基于模型预测控制的控制器根据采集的车辆的发动机的实际输出转矩及驱动电机的实际输出转矩，对模型预测控制后得到车辆的发动机的输入转矩、驱动电机的输入转矩以及整车工作模式进行调整，得到最优的车辆的发动机的输入转矩、驱动电机的输入转矩以及整车工作模式。

4.根据权利要求1所述混合动力汽车自动驾驶模式控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当采集到刹车信号时，车辆退出自动驾驶模式，进入人工驾驶模式。