[发明专利]空调外机顶盖应用机器人自动化码垛单元

权利要求书

1.一种空调外机顶盖应用机器人自动化码垛单元，其特征在于：包括皮带输送线组件(1)、导向平台装置(2)、升降传动装置(3)、气动滑台装置(4)、机器人及抓手装置(5)和工装料笼定位装置(6)，皮带输送线组件(1)置于地面之上用于输送空调外机顶盖；导向平台装置(2)置于地面之上并靠近皮带输送线组件(1)的输出端，用于引导空调外机顶盖进入升降传动装置(3)；升降传动装置(3)置于地面之上并位于导向平台装置(2)的正下方，升降传动装置(3)接收导向平台装置(2)掉落的空调外机顶盖；气动滑台装置(4)置于地面之上并位于升降传动装置(3)的正下方接收升降传动装置(3)送入的空调外机顶盖组成的顶盖垛并将顶盖垛送到抓取工位上；机器人及抓手装置(5)置于地面之上，机器人及抓手装置(5)一次抓取位于抓取工位上的堆放的顶盖垛；工装料笼定位装置(6)放在机器人及抓手装置(5)周围的地面之上，收集顶盖垛；

导向平台装置(2)包括平台机架(10)、第一导向调节装置(12)和导向定位装置(13)，平台机架(10)置于地面之上，第一导向调节装置(12)设置在平台机架(10)上引导空调外机顶盖沿水平方向运动；导向定位装置(13)安装在平台机架(10)的出口端引导空调外机顶盖沿竖直方向向下掉落到升降传动装置(3)上；平台机架(10)的上工作面为斜面，皮带输送线组件(1)送入的空调外机顶盖进入斜面，在自身重量的作用下进入升降传动装置(3)；斜面的高端为平台机架(10)的入口端，斜面的低端为平台机架(10)的出口端；

升降传动装置(3)包括主机架(18)、第一伺服电机(14)、第一同步带组件(15)、第一丝杆组件(16)和升降支架(17)，主机架(18)置于地面之上，升降支架(17)连接第一丝杆组件(16)，第一伺服电机(14)、第一同步带组件(15)配合第一丝杆组件(16)驱动升降支架(17)上下伸缩用于接收导向平台装置(2)落下的空调外机顶盖；

气动滑台装置(4)包括第一气缸(60)、可调导向杆装置(19)和滑台机架组件(20)，滑台机架组件(20)置于地面之上，第一气缸(60)水平设置在滑台机架组件(20)上，可调导向杆装置(19)滑动设置在滑台机架组件(20)上并与第一气缸(60)连接，可调导向杆装置(19)位于升降传动装置(3)的正下方；

机器人及抓手装置(5)包括六轴机器人(21)和安装在六轴机器人(21)的执行器末端的用于一次抓取顶盖垛的抓手装置(22)。

2.根据权利要求1所述的空调外机顶盖应用机器人自动化码垛单元，其特征在于，皮带输送线组件(1)包括第二导向调节装置(8)和皮带输送线(9)，皮带输送线(9)置于地面之上，第二导向调节装置(8)设置在皮带输送线(9)的机架上用于引导空调外机顶盖沿水平方向运动；

第二导向调节装置(8)包括对称设置在皮带输送线(9)的机架上两个导向调节单元，导向调节单元包括导向支架(31)、至少两个调节滑杆(32)和与调节滑杆(32)对应设置的滑套(35)，滑套(35)固定在皮带输送线(9)的机架上，调节滑杆(32)滑动插入滑套(35)内，调节滑杆(32)的滑动方向与空调外机顶盖的运动方向垂直；调节滑杆(32)的一端连接导向支架(31)，另一端为自由端并设置限位板；

在滑套(35)上垂直设置将滑套(35)于调节滑杆(32)固定的压紧螺钉(36)，压紧螺钉(36)螺纹连接滑套(35)且末端贯穿滑套(35)抵住调节滑杆(32)；

第一导向调节装置(12)与第二导向调节装置(8)的结构相同，第一导向调节装置(12)内的两个导向调节单元对称安装在平台机架(10)的两侧边上。

3.根据权利要求2所述的空调外机顶盖应用机器人自动化码垛单元，其特征在于，根据权利要求2所述的空调外机顶盖应用机器人自动化码垛单元，其特征在于，第二导向调节装置(8)内的导向支架(31)由角钢制成，包括倾斜引导段和直线引导段，倾斜引导段位于皮带输送线(9)的输入口端引导空调外机顶盖进入导向支架(31)的直线引导段；

第一导向调节装置(12)内的导向支架(31)为直板。