[发明专利]一种物体的定位方法、装置及计算机系统

权利要求书

1.一种物体的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收彩色图像及所述彩色图像对应的深度图像；

将所述彩色图像及所述深度图像进行图像融合，获得目标图像，所述目标图像为RGBD图像，所述目标图像的Alpha通道对应所述深度图像、RGB通道对应所述彩色图像；

将所述目标图像输入预设模型进行识别，定位所述目标图像中目标物体的位置，所述预设模型的输入层包含RGB通道及Alpha通道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述彩色图像及所述深度图像进行图像融合前，所述方法还包括：

按照预设方法及预设参数，对所述深度图像进行图像归一化操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述彩色图像及所述深度图像进行图像融合前，所述方法还包括：

对归一化后的所述深度图像及所述彩色图像进行图像配准。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述彩色图像由第一相机拍摄，所述深度图像由第二相机拍摄，所述对所述彩色图像及所述深度图像进行图像配准包括：

使用棋盘格法，对所述第一相机及所述第二相机进行相机标定，获得所述第一相机及所述第二相机对应的变换矩阵；

根据所述变换矩阵，对所述彩色图像及所述深度图像进行图像配准。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，将所述目标图像输入预设模型进行识别前，所述方法还包括：

对所述目标图像进行数据增强。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述预设模型的训练过程包括：

获取训练图像集，所述图像集由对样本目标进行了预先标注的彩色图像及所述彩色图像对应的深度图像组成；

对所述深度图像进行图像归一化操作，并转换为预设格式；

对所述彩色图像及对应的所述深度图像进行图像配准；

将所述深度图像及对应的所述彩色图像进行图像融合，获得测试图像，所述测试图像为RGBD图像，所述测试图像的Alpha通道对应所述深度图像、RGB通道对应所述彩色图像；

将所述测试图像作为目标模型的输入，对应的预先标注的所述样本目标作为所述目标模型的预期输出，不断地对所述目标模型进行训练，直至所述目标模型满足预设条件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标模型通过如下方式获得：

将Yolov3模型的输入层修改为四个通道，获得改进后的所述Yolov3模型，所述输入层包含RGB通道及Alpha通道；

根据预设的裁剪参数，对改进后的所述Yolov3模型的backbone网络进行裁剪，获得目标模型。

8.一种物体的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收彩色图像及所述彩色图像对应的深度图像；

图像处理模块，用于将所述彩色图像及所述深度图像进行图像融合，获得目标图像，所述目标图像为RGBD图像，所述目标图像的Alpha通道对应所述深度图像、RGB通道对应所述彩色图像；

匹配模块，用于将所述目标图像输入预设模型进行识别，定位所述目标图像中目标物体的位置，所述预设模型的输入层包含RGB通道及Alpha通道。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图像处理模块还可用于对所述彩色图像及所述深度图像进行图像配准。

10.一种计算机系统，其特征在于，所述系统包括：

一个或多个处理器；

以及与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

接收彩色图像及所述彩色图像对应的深度图像；

将所述彩色图像及所述深度图像进行图像融合，获得目标图像，所述目标图像为RGBD图像，所述目标图像的Alpha通道对应所述深度图像、RGB通道对应所述彩色图像；

将所述目标图像输入预设模型进行识别，定位所述目标图像中目标物体的位置。