[发明专利]面向肠道检查的自组装微型模块化机器人

权利要求书

1.一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，其特征在于，包括：安装模块、第一对接模块和第二对接模块，其中：第一对接模块和第二对接模块结构相同并且对称设置于安装模块两端；

所述的安装模块包括：前端机构、后端机构和传动机构，其中：前端机构和后端机构结构相同并且以传动机构中心对称设置于传动机构两端；

所述的第一对接模块包括：前端旋转对接机构、前端对接挡板、驱动减速装置、径向扩展机构、径向扩展驱动杆、后端对接挡板和后端旋转对接机构，其中：径向扩展机构设置于径向扩展驱动杆的中部并与驱动减速装置相连，前端对接挡板和后端对接挡板对称设置于驱动减速装置两端，前端旋转对接机构和后端旋转对接机构分别对称设置于前端对接挡板和后端对接挡板上并与驱动减速装置相连；

所述的传动机构包括：前端传动导杆、前端传动螺母滑块、前端传动丝杠和前端旋转传动齿轮副、后端传动导杆、后端传动螺母滑块、后端传动丝杠和后端旋转传动齿轮副，其中：前端传动导杆和前端传动丝杠与后端传动导杆和后端传动丝杠，沿安装模块中心轴线成两侧对称配置，前端传动螺母滑块与前端传动丝杠和前端传动导杆滑动连接，后端传动螺母滑块与后端传动丝杠和后端传动导杆滑动连接；

所述的前端机构包括：可伸缩对接装置、第一挡板、第一固定板和伸缩驱动减速装置，其中：第一固定板设置于传动机构一端，伸缩驱动减速装置设置于第一固定板上并与传动机构相连，第一挡板与第一固定板竖直设置于传动机构一端，可伸缩对接装置通过第一挡板与传送机构相连；

所述的可伸缩对接装置包括：六角沉孔式母座、第一磁铁固定板、第一圆形磁铁对和滑动支撑杆，其中：第一圆形磁铁对设置于第一磁铁固定板上并与六角沉孔式母座相连，滑动支撑杆的一端与六角沉孔式母座相连，另一端与传动机构相连。

2.根据权利要求1所述的自组装微型模块化机器人，其特征是，所述的后端机构的结构与前端机构相同，与传动机构的连接和前端机构呈180°中心对称。

3.根据权利要求1所述的自组装微型模块化机器人，其特征是，所述的驱动减速装置包括：驱动前端固定板、径向扩展驱动减速结构、径向扩展传动齿轮组、驱动后端固定板、旋转对接驱动减速结构、旋转对接前端传动齿轮副、旋转对接后端传动齿轮副、旋转对接后端传动驱动轴，其中：径向扩展驱动减速结构的两端分别与驱动前端固定板和驱动后端固定板相连，径向扩展驱动减速结构的输出驱动轴与径向扩展传动齿轮组的主动齿轮相连，旋转对接驱动减速结构设置于径向扩展驱动减速结构上并且两端分别与驱动前端固定板和驱动后端固定板相连。

4.根据权利要求3所述的自组装微型模块化机器人，其特征是，所述的旋转对接前端传动齿轮副包括：旋转输入传动齿轮、前端传动齿轮、旋转输出传动齿轮、后端旋转传动轴和前端旋转传动轴，其中：旋转输入传动齿轮与旋转对接驱动减速结构的行星齿轮减速器的输出轴同轴连接，并与前端传动齿轮啮合，旋转输出传动齿轮与旋转输入传动齿轮分层设置并与前端旋转传动轴同轴连接。

5.根据权利要求4所述的自组装微型模块化机器人，其特征是，所述的旋转输入传动齿轮与旋转输出传动齿轮端面厚度相同；

所述的前端传动齿轮的端面厚度为旋转输出传动齿轮端面厚度的两倍并相互啮合。

6.根据权利要求1所述的自组装微型模块化机器人，其特征是，所述的前端旋转对接机构和后端旋转对接机构结构相同，分别与安装模块的前后两侧相连，包括：六角形对接板、第二磁铁固定板和第二圆形磁铁对，其中：第二磁铁固定板设置于六角形对接板的中心凹槽内，并与第二圆形磁铁对相连。

7.根据权利要求1所述的自组装微型模块化机器人，其特征是，所述的第二对接模块结构与第一对接模块相同，与安装模块的连接方式和第一对接模块水平对称。