[发明专利]一种孔洞检测方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种孔洞检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测墙面的彩色图像和深度图像，将所述彩色图像和所述深度图像进行配准，生成点云数据集，其中，所述待检测墙面包括至少一个孔洞；

根据所述点云数据集确定失效点云数据集，根据所述点云数据集和所述失效点云数据集确定凹陷点云数据集，其中，所述失效点云数据集为深度值为0的点云数据集；

将所述凹陷点云数据集映射到彩色图像中得到凹陷点云数据集的彩色图像，对所述凹陷点云数据集的彩色图像进行灰度化处理，得到所述凹陷点云数据集的灰度图像；根据所述凹陷点云数据集的灰度图像确定所述凹陷点云数据集的二值图像；对所述凹陷点云数据集的二值图像先进行膨胀操作，再进行轮廓检测，根据检测结果确定所述凹陷点云数据集对应的孔洞；

其中，根据所述点云数据集和所述失效点云数据集确定凹陷点云数据集，包括：

剔除所述点云数据集中的所述失效点云数据集，得到剩余点云数据集；

根据所述剩余点云数据集计算所述待检测墙面的空间平面方程；

计算所述剩余点云数据集中各个点云元素与所述空间平面方程的欧氏距离；

提取所述欧氏距离小于预设距离阈值的点云元素得到凹陷点云数据集。

2.根据权利要求1所述的孔洞检测方法，其特征在于，所述根据所述剩余点云数据集计算所述待检测墙面的空间平面方程，包括：

对所述剩余点云数据集进行降采样处理；

对降采样后的所述剩余点云数据集使用滤波器消除离散点云；

根据消除离散点云的剩余点云数据集计算待检测墙面的所述空间平面方程。

3.根据权利要求1所述的孔洞检测方法，其特征在于，还包括：

根据所述检测结果确定所述孔洞的最小外接矩形，并计算所述外接矩形的中心点的像素点坐标；

根据所述中心点的像素点坐标确定所述孔洞在所述待检测墙面的位置。

4.根据权利要求3所述的孔洞检测方法，其特征在于，还包括：

根据最小外接矩形的像素面积计算砂浆喷出容量，对孔洞进行封堵；

检测对所述孔洞封堵的平整度，判断所述平整度是否符合要求；

若符合要求进入对下一个孔洞的封堵。

5.一种孔洞检测装置，其特征在于，包括：

点云数据集生成模块，用于获取待检测墙面的彩色图像和深度图像，将所述彩色图像和所述深度图像进行配准，生成点云数据集，其中，所述待检测墙面包括至少一个孔洞；

凹陷点云数据集确定模块，用于根据所述点云数据集确定失效点云数据集，根据所述点云数据集和所述失效点云数据集确定凹陷点云数据集，其中，所述失效点云数据集为深度值为0的点云数据集；

孔洞确定模块，用于将所述凹陷点云数据集映射到彩色图像中得到凹陷点云数据集的彩色图像，对所述凹陷点云数据集的彩色图像进行灰度化处理，得到所述凹陷点云数据集的灰度图像；根据所述凹陷点云数据集的灰度图像确定所述凹陷点云数据集的二值图像；对所述凹陷点云数据集的二值图像先进行膨胀操作，再进行轮廓检测，根据检测结果确定所述凹陷点云数据集对应的孔洞；

其中，所述凹陷点云数据集确定模块包括：

剩余点云数据集获取单元，用于剔除所述点云数据集中的所述失效点云数据集，得到剩余点云数据集；

空间平面方程计算单元，用于根据所述剩余点云数据集计算所述待检测墙面的空间平面方程；

欧氏距离计算单元，用于计算所述剩余点云数据集中各个点云元素与所述空间平面方程的欧氏距离；

凹陷点云数据集获取单元，用于提取所述欧氏距离小于预设距离阈值的点云元素得到凹陷点云数据集。

6.一种孔洞检测设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的孔洞检测方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的孔洞检测方法。