[发明专利]液压缸系统控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种液压缸系统控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及液压缸的技术领域，通过创建液压缸系统的阀芯自由度空间模型，所述阀芯自由度空间模型包括X向自由度和Y向自由度，所述X向自由度为预期阀芯位移，所述Y向自由度为第一伺服阀和第二伺服阀的预期阀芯位移差；将第一阀芯位移和第二阀芯位移输入至阀芯自由度空间模型，获取X向自由度位移和Y向自由度位移；将X向自由度位移和Y向自由度位移消除误差后进行自由度逆向求解，获取输入到第一伺服阀的第一阀芯位移控制信号和第二阀芯位移控制信号。通过阀芯自由度空间模型将多阀系统合并为一个整体，解决了多个伺服阀独立控制的缺陷，提高了液压缸系统的整体性能。

技术领域

本发明涉及液压缸技术领域，涉及一种大流量双伺服阀控液压缸系统的双阀同步控制方法，具体涉及一种应用在超大流量下的两个，甚至多个伺服阀同时驱动一条液压缸的多个伺服阀的同步控制方法，该方法用于实现超大流量伺服系统的同步控制。

背景技术

在伺服阀同时控制一条液压缸系统中，受到制造技术等因素的影响，单个伺服阀均有特定的特性参数，即使同一批次的伺服阀也存在10％左右的零件性能差异，因此，在多个伺服阀同时控制一条液压缸系统中，由于每个伺服阀性能不同导致相同指令信号给入不同伺服阀时，伺服阀实际开口并不相同，多个伺服阀之间的运动不同步最终导致每个伺服阀最终输出的液压油流量和压力不尽相同，在严重情况下，液压油在不同伺服阀之间相互流动形成内消耗，对系统性能造成极大伤害。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种液压缸系统控制方法、装置、电子设备及存储介质，以减小伺服阀特性差异对系统带来的不利影响。

第一方面，本发明实施例提供了一种液压缸系统控制方法，至少包括与同一液压缸连接的第一伺服阀和第二伺服阀，包括如下步骤：

获取第一伺服阀的第一阀芯位移及第二伺服阀的第二阀芯位移；

创建液压缸系统的阀芯自由度空间模型，所述阀芯自由度空间模型包括X向自由度和Y向自由度，所述X向自由度为预期阀芯位移，所述Y向自由度为第一伺服阀和第二伺服阀的预期阀芯位移差；

将第一阀芯位移和第二阀芯位移输入至阀芯自由度空间模型，获取X向自由度位移和Y向自由度位移；

将X向自由度位移和Y向自由度位移消除误差后进行自由度逆向求解，获取输入到第一伺服阀的第一阀芯位移控制信号和第二阀芯位移控制信号。

进一步的，所述将第一阀芯位移和第二阀芯位移输入至阀芯自由度空间模型，获取X向自由度位移和Y向自由度位移的步骤包括：

X向自由度位移为第一阀芯位移与第二阀芯位移的和的平均值；

Y向自由度位移为第一阀芯位移与第二阀芯位移的差的平均值。

进一步的，所述Y向自由度为第一伺服阀和第二伺服阀的预期阀芯位移差，在阀芯自由度空间模型Y向自由度为0。

进一步的，所述将X向自由度位移和Y向自由度位移消除误差后进行自由度逆向求解的步骤包括：所述消除误差的方法为PID算法。

进一步的，所述将X向自由度位移和Y向自由度位移消除误差后进行自由度逆向求解的步骤包括：所述消除误差的方法为神经网络算法或模糊控制算法或滑膜控制算法。

进一步的，所述将X向自由度位移和Y向自由度位移消除误差后进行自由度逆向求解，获取输入到第一伺服阀的第一阀芯位移控制信号和第二阀芯位移控制信号的步骤包括：

第一阀芯位移控制信号为消除误差后的X向自由度位移和Y向自由度位移之和；

第二阀芯位移控制信号为消除误差后的X向自由度位移和Y向自由度位移之商。