[发明专利]机器人联合建图方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人联合建图方法，其特征在于，所述方法包括：

根据建图区域的逻辑区特征、和/或功能特征得到建图分割线，通过所述建图分割线将所述建图区域分割为多个子图；

扩展所述建图分割线形成所述子图之间的接缝区，同时，对所述子图进行建图，生成子图地图；

识别所述接缝区的定位标识，并根据所述定位标识合并所述子图地图，生成所述建图区域的全幅地图。

2.根据权利要求1所述的机器人联合建图方法，其特征在于，所述根据建图区域的逻辑区特征、和/或功能特征得到建图分割线，通过所述建图分割线将所述建图区域分割为多个子图之前，所述方法还包括：

根据预设的建图测量标准标定建图机器人的传感器信息。

3.根据权利要求1所述的机器人联合建图方法，其特征在于，所述根据建图区域的逻辑区特征、和/或功能特征得到建图分割线，通过所述建图分割线将所述建图区域分割为多个子图，具体包括：

通过所述建图分割线将所述建图区域分割为多个子图，得到所述子图的初始轮廓；

对所述初始轮廓的轮廓线进行膨胀处理，直至所述轮廓线两两闭合，由闭合的轮廓线得到更新后的建图分割线。

4.根据权利要求1所述的机器人联合建图方法，其特征在于，所述扩展所述建图分割线形成所述子图之间的接缝区，具体包括：

预设与运行机器人行驶速度和传感器量程相关的接缝距离；

根据所述接缝距离得到所述接缝区的区域范围。

5.根据权利要求1所述的机器人联合建图方法，其特征在于，所述识别所述接缝区的定位标识，并根据所述定位标识合并所述子图地图，生成所述建图区域的全幅地图之后，所述方法还包括：

在所述多个子图中确定处于相邻关系的第一子图和第二子图；

确定运行机器人的运行状态，其中，若所述运行机器人由所述第一子图进入与所述第二子图相邻的接缝区，则获取所述运行机器人的当前位姿和历史位姿；

通过预设的坐标转换矩阵，并结合所述当前位姿和历史位姿，将所述运行机器人的坐标切换至所述第二子图，同时，得到所述运行机器人在所述第二子图内的初始位姿；

根据所述运行机器人在所述第二子图内的重定位信息更新所述初始位姿，得到所述运行机器人在所述第二子图内的准确位姿。

6.根据权利要求5所述的机器人联合建图方法，其特征在于，所述通过所述坐标转换矩阵，并结合所述当前位姿和历史位姿，将所述运行机器人的坐标切换至所述第二子图，包括：

若所述运行机器人在所述第二子图内的初始位姿处于所述第二子图的非法区域，则减缓所述运行机器人的运行进程，并等待所述运行机器人在所述第二子图内的重定位信息；

若所述运行机器人在预设时间内未接收到所述重定位信息，则暂停当前的运行进程，并上报协助请求。

7.根据权利要求5-6任一项所述的机器人联合建图方法，其特征在于，所述在所述多个子图中确定处于相邻关系的第一子图和第二子图之后，所述方法还包括：

在所述接缝区选择符合预设条件的三个定位点；

根据所述三个定位点分别在所述第一子图和所述第二子图的相对坐标，获得与平移和旋转相关的所述坐标转换矩阵。

8.根据权利要求1所述的机器人联合建图方法，其特征在于，所述识别所述接缝区的定位标识，并根据所述定位标识合并所述子图地图，生成所述建图区域的全幅地图，具体包括：

识别所述接缝区是否存在定位标识；

若所述接缝区存在所述定位标识，则根据所述定位标识合并所述子图地图，生成所述建图区域的全幅地图；

若所述接缝区不存在所述定位标识，则根据所述接缝区的对应关系生成所述接缝区的辅助标记，并根据所述辅助标记合并所述子图地图，生成所述全幅地图。

9.一种机器人联合建图设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人联合建图方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人联合建图程序，所述机器人联合建图程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人联合建图方法的步骤。