[发明专利]髋关节结构及类人形机器人

权利要求书

1.一种髋关节结构，其特征在于，包括：

髋关节骨架；

大腿部，活动安装于所述髋关节骨架；

髋转驱动件，用于驱动所述髋关节骨架转动；

髋侧驱动件，安装于所述髋关节骨架；以及

髋侧传动组件，用于将所述髋侧驱动件的动力传递至所述大腿部以使所述大腿部运动；

所述髋关节骨架的后部铰接于所述大腿部，所述髋侧驱动件与所述髋侧传动组件的数量均为二；所述髋侧驱动件的壳体固定于所述髋关节骨架，所述髋侧驱动件的输出轴一一对应地连接至所述髋侧传动组件，所述髋侧传动组件的输出端活动连接于所述大腿部；所述大腿部与所述髋关节骨架的连接处、两个所述髋侧传动组件的输出端与所述大腿部的连接处呈三角形三端点分布，以使髋关节能够俯仰运动与翻转运动。

2.如权利要求1所述的髋关节结构，其特征在于，所述髋转驱动件设于所述髋关节骨架的外部；或者，所述髋转驱动件嵌装于所述髋关节骨架内。

3.如权利要求1所述的髋关节结构，其特征在于，所述髋转驱动件为转动驱动件，所述髋转驱动件的输出轴与所述髋关节骨架之间连接有髋转减速器，所述髋转减速器的输入轴与所述髋转驱动件的输出轴连接，所述髋转减速器的输出轴固定于所述髋关节骨架。

4.如权利要求1所述的髋关节结构，其特征在于，所述髋侧驱动件为转动驱动件，所述髋侧传动组件包括转动安装于所述髋关节骨架的传动轴、用于将所述髋转驱动件的动力传递至所述传动轴的传动机构、由所述传动轴驱动转动的传动连杆，以及两端分别铰接于所述传动连杆与所述大腿部的连杆轴。

5.如权利要求4所述的髋关节结构，其特征在于，所述传动机构包括固定于所述髋侧驱动件的输出轴的髋侧小带轮、与所述传动轴同轴固定的髋侧大带轮，以及绕设于所述髋侧小带轮与所述髋侧大带轮以外的髋侧同步带；

或者，所述传动机构为链传动机构。

6.如权利要求4所述的髋关节结构，其特征在于，所述传动轴与所述传动连杆之间连接有髋侧减速器，所述髋侧减速器的输入轴与所述传动轴连接，所述髋侧减速器的输出轴固定于所述传动连杆。

7.如权利要求6所述的髋关节结构，其特征在于，两个所述髋侧驱动件设于所述髋关节骨架内，两个所述髋侧驱动件的输出轴背向穿出所述髋关节骨架外；所述传动机构位于所述髋关节骨架的外侧；

所述髋关节骨架开设有安装槽，所述髋侧减速器设于所述安装槽内；

所述髋关节骨架开设有与所述安装槽连通的过孔，所述传动轴穿过所述过孔后连接于所述髋侧减速器的输入轴。

8.如权利要求4所述的髋关节结构，其特征在于，所述连杆轴与所述传动连杆之间通过关节轴承铰接；

和/或，所述连杆轴与所述大腿部之间通过十字铰链铰接；

和/或，所述髋关节骨架与所述大腿部之间通过十字铰链铰接。

9.一种类人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的髋关节结构。