[发明专利]一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种多机器人任务分配的方法，其特征在于，包括：

获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。

2.如权利要求1所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述状态信息包括：电量；

所述若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，包括：

根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，其中，所述第二目标任务位置为，所述多个机器人中正在执行任务的第二任务机器人对应的目标任务位置；

将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至所述目标机器人。

3.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：

若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内不存在所述第二目标任务位置，将空闲机器人中电量高于第二预设阈值，且与所述第一任务机器人自身距离最近的机器人作为目标机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。

4.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：

若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将所述第二任务机器人作为目标机器人。

5.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：

若所述第一任务机器人的所述电量高于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将所述第二任务机器人作为目标机器人。

6.如权利要求1所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述状态信息包括：行走路径；

所述若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，包括：

若所述第一任务机器人的所述行走路径被第三任务机器人阻挡，且所述第一任务机器人与所述第三任务机器人的行驶方向不在同一方向，将所述第三任务机器人作为所述目标机器人，其中，第三任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

将所述第一任务机器人未执行完成的任务和所述第三任务机器人的未执行完成的任务互相调换。

7.如权利要求1所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述状态信息包括：实时位置；

在获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置之后，所述方法还包括：

获取待分配任务的初始任务位置和任务终止位置；

将待分配任务分配至电量高于第三预设阈值，且所述实时位置与所述初始任务位置的距离最近的空闲机器人；或

将待分配任务分配至电量高于第三预设阈值，且所述实时位置与所述任务终止位置的距离最近的所述空闲机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。