[发明专利]方向盘控制方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种方向盘控制方法、装置及车辆，该方法通过获取车辆的当前速度和该车辆当前行驶道路的目标道路曲率；利用预设的对应关系，确定该当前速度和该目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；根据该当前速度和该目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到该方向盘的第二转速；根据该第一转速和该第二转速确定该方向盘的目标转速；根据该目标转速控制该方向盘旋转。这样，以人工驾驶时的车辆在当前速度和该目标道路曲率下的方向盘转速为智能驾驶车辆在自动驾驶时方向盘的转速上限，从而能够避免因为方向盘转速过快，导致的方向盘猛打现象，能够有效提高行车安全性，也能够明显提升车辆用户的乘坐体验。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种方向盘控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，车辆的智能驾驶技术逐渐成熟，智能驾驶车辆也逐渐受到人们的青睐。车道居中辅助LCC(Lane Center Control)功能是智能驾驶技术中的重要组成部分，车道居中辅助LCC功能用于辅助驾驶员将车辆控制在当前车道中央区域行驶，若车辆偏离当前车道，则会提示驾驶员安全驾驶。

当前的智能驾驶车辆在执行车道居中辅助功能时，经常会因为车辆行驶路况的突然变化(例如，道路上突然出现坑洼或坡度)，或者车辆的感知系统传输的数据丢帧或突变，而出现方向盘猛打的状况，从而会造成行车路线不稳，以至于影响行车安全，为车辆用户带来不良的乘坐体验。

发明内容

本公开的目的是提供一种方向盘控制方法、装置及车辆，用于解决目前智能驾驶车辆容易出现方向盘猛打，从而影响行车安全，为车辆用户带来不良的乘坐体验的技术问题。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种方向盘控制方法，所述方法包括：

获取目标车辆的当前速度和所述目标车辆当前行驶道路的目标道路曲率；

利用预设的对应关系，确定所述当前速度和所述目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；所述对应关系包括行驶速度、道路曲率以及方向盘转速三者之间的关系；

根据所述当前速度和所述目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到所述方向盘的第二转速；

根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速；

根据所述目标转速控制所述方向盘旋转。

可选地，所述根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速，包括：

确定所述第一转速是否大于或者等于所述第二转速；

在确定所述第一转速大于或者等于所述第二转速时，将所述第二转速确定为所述目标转速；

在确定所述第一转速小于所述第二转速时，将所述第一转速确定为所述目标转速。

可选地，在所述获取车辆的当前速度之前，通过以下方式建立所述对应关系：

获取测试车辆在人工驾驶时的行驶速度和所述行驶速度对应的道路曲率；

获取在所述行驶速度和所述道路曲率下所述测试车辆的方向盘转速；

建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系。

可选地，所述建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系，包括：

根据多组所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速拟合在不同的所述行驶速度下对应的驾驶行为曲线，所述驾驶行为曲线用于表征所述对应关系。

在本公开的第二方面提供一种方向盘控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆的当前速度和所述目标车辆当前行驶道路的目标道路曲率；