[发明专利]一种基于逆向解算编排的快速对准方法

说明书

本发明公开了一种基于逆向解算编排的快速对准方法，包括如下步骤：采集预设时间内的陀螺加速度信息，并持续利用预设时间内采集到的陀螺加速度信息进行粗对准；存储预设时间内采集到的陀螺加速度信息，持续采集并存储预设时间之后的陀螺加速度信息；按照采集时间的先后顺序从存储空间内提取陀螺加速度信息进行精对准，直至精对准的陀螺加速度信息与采集的陀螺加速度信息同步。本发明利用粗对准的数据进行精对准，并持续利用后续数据进行精对准，对准精度得到了提高。并且，后续的数据只需要进行精对准即可保证对准精度，无需将所有数据都进行两次对准，提高了后续数据的对准效率，可以在对准过程开始一段时间后保证对准的实时性。

技术领域

本发明涉及嵌入式器件应用及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于逆向解算编排的快速对准方法。

背景技术

随着武器系统的更新以及武器系统作战形式的多样化，对导航系统对准时间需求日益迫切，因此亟需研究短时间内快速对准技术。在同等的器件精度条件下，初始对准精度与对准时间是衡量设备初始对准效果的技术指标。

目前，常规的对准方法是按时间顺组正向一次性处理，数据处理完便丢弃，不必存储，其优点是存储量和计算量小，但后一阶段不能够使用前一阶段的数据，信息挖掘不充分，造成浪费，且对准精度不高。

因此，如何提高对准精度，成为了本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何提高对准精度。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种基于逆向解算编排的快速对准方法，包括如下步骤：

S1、系统启动后，采集预设时间内的陀螺加速度信息，并持续利用预设时间内采集到的陀螺加速度信息进行粗对准；

S2、存储所述预设时间内采集到的陀螺加速度信息，持续采集并存储预设时间之后的陀螺加速度信息；

S3、按照采集时间的先后顺序从存储空间内提取陀螺加速度信息进行精对准，直至精对准的陀螺加速度信息与采集的陀螺加速度信息同步。

优选地，在进行对准的过程中，动基座对准的东向通道离散算法包括

δv_Ek＝v_Ek-1-v_REk

δP_Ek＝δP_Ek-1+K_E3δv_EkT_s

ω_cNk＝δv_Ek(1+K_E1)/R_e+δP_Ek

式中，δv_Ek表示k时刻的东向速度误差，v_Ek-1表示k-1时刻解算出的东向速度，v_REk表示k时刻的载体的真实东向速度，v_Ek表示k时刻解算出的东向速度，表示东向加速度计在东向投影，K_E1表示东向滤波参数，T_s表示解算频率为s的解算周期，δP_Ek表示k时刻解算位置与真实位置的东向位置差，δP_Ek-1表示k-1时刻的解算东向位置，K_E3表示东向滤波参数，ω_cNk表示k时刻的北向角速度，R_e表示地球自转曲率半径；

动基座对准的北向通道离散算法包括

δv_Nk＝v_Nk-1-v_RNk