[发明专利]机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：使用粒子滤波算法对机器人进行定位，得到第一定位位姿；使用牛顿迭代优化算法对所述第一定位位姿进行矫正计算，得到矫正的位姿增量；若所述位姿增量大于预设的阈值，则将所述第一定位位姿确定为所述机器人的定位结果；若所述位姿增量小于或等于所述阈值，则根据所述第一定位位姿和所述位姿增量计算第二定位位姿，并将所述第二定位位姿确定为所述机器人的定位结果。通过本申请，可以兼顾对于鲁棒性和精度的考虑，得到准确可靠的定位结果。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在机器人的激光定位导航过程中，定位的场景适用性(即鲁棒性)和精度是两个重要的参数指标，但这两者也是一对相互制约的性能指标，定位要在各种场景都保持稳定，就需要一定的冗余，这时要达到较高的精度就比较困难。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人定位方法难以兼顾高鲁棒性和精度的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人定位方法，可以包括：

使用粒子滤波算法对机器人进行定位，得到第一定位位姿；

使用牛顿迭代优化算法对所述第一定位位姿进行矫正计算，得到矫正的位姿增量；

若所述位姿增量大于预设的阈值，则将所述第一定位位姿确定为所述机器人的定位结果；

若所述位姿增量小于或等于所述阈值，则根据所述第一定位位姿和所述位姿增量计算第二定位位姿，并将所述第二定位位姿确定为所述机器人的定位结果。

进一步地，所述使用粒子滤波算法对机器人进行定位，得到第一定位位姿包括：

获取对所述机器人进行定位的粒子集合；

根据预设的运动模型对所述粒子集合中的各个粒子的状态分别进行更新，得到各个粒子的更新状态；

获取激光雷达的观测数据；

根据所述观测数据和各个粒子的更新状态分别计算各个粒子的权重；

根据各个粒子的权重进行重采样，得到更新后的粒子集合；

根据所述更新后的粒子集合对所述机器人进行定位，得到所述第一定位位姿。

进一步地，所述根据各个粒子的权重进行重采样，得到更新后的粒子集合包括：

根据目标粒子的权重计算所述目标粒子的采样概率，所述目标粒子为所述粒子集合中的任意一个粒子，且所述目标粒子的采样概率与所述目标粒子的权重正相关；

根据所述目标粒子的采样概率对所述目标粒子进行采样，并将采样结果添加入所述更新后的粒子集合中。

进一步地，所述使用牛顿迭代优化算法对所述第一定位位姿进行矫正计算，得到矫正的位姿增量包括：

根据下式计算所述位姿增量：

Δξ＝H^-1dTr

其中，ξ为所述第一定位位姿，i为激光点的序号，1≤i≤n，n为激光点的数目，S_i(ξ)为第i个激光点变换到栅格地图坐标系下的坐标，M(S_i(ξ))为S_i(ξ)被占据的概率，Δξ为所述位姿增量。

进一步地，所述机器人定位方法还可以包括：