[发明专利]一种拆垛自动化设备

权利要求书

1.一种拆垛自动化设备，其特征在于：所述的一种拆垛自动化设备主要由桁架式机械手(1)、多功能夹具(2)、机器人视觉系统(3)以及投料机(4)构成；所述桁架式机械手(1)具备符合空间直角坐标系的X轴(11)、Y轴(12)、Z轴(13)三个直线轴，以及设置在Z轴(13)末端的U轴(14)，所述U轴(14)旋转角度范围不小于±180°，且旋转平面平行于水平面；所述X轴(11)、Y轴(12)平行于水平面做直线运动，Z轴(13)做竖直方向的直线运动；所述X轴(11)、Y轴(12)、Z轴(13)的动力均来自伺服电机，U轴(14)动力来自伺服电机或旋转汽缸；所述多功能夹具(2)设置在U轴(14)的末端，其主要由吸盘(21)、夹爪(22)以及夹爪气缸(23)构成，当Z轴(13)向上达到极限位置时，所述多功能夹具(2)的最低点距离地面的高度大于满料栈板(0)的最高点距离地面的距离，当Z轴(13)向下达到极限位置时，所述吸盘(21)的下表面距离地面的高度小于满料栈板(0)上的最底层的袋装散料(00)的最高点；所述吸盘(21)的下表面始终平行于水平面；夹爪气缸(23)驱动夹爪(22)上下翻转，且夹爪(22)向上翻转到极限位置时，所述夹爪(22)完全处在吸盘(21)下表面的上方，夹爪(22)向下翻转到极限位置时，所述夹爪(22)的下边沿处于被吸盘(21)提起来的袋装散料(00)的正下方；所述机器人视觉系统(3)固定在Z轴(13)末端、多功能夹具(2)的斜上方，其主要由工业相机(31)、光源(32)以及安装支架(33)构成，工业相机(31)的镜头方向朝下。

2.根据权利要求1所述的一种拆垛自动化设备,其特征在于：所述吸盘(21)其实质是一个海绵吸盘。

3.根据权利要求1所述的一种拆垛自动化设备,其特征在于：所述机器人视觉系统(3)其实质是一个单目工业视觉系统或者多目工业视觉系统。

4.根据权利要求1所述的一种拆垛自动化设备,其特征在于：所述的一种拆垛自动化设备，可以自动完成如下动作：

1)人工将满料栈板(0)放置在桁架式机械手(1)下方指定位置；

2)桁架式机械手(1)将机器人视觉系统(3)移载到满料栈板(0)的周边进行拍照定位；

3)桁架式机械手(1)利用多功能夹具(2)根据机器人视觉系统(3)提供的坐标信息逐个抓取袋装散料(00)；

4)桁架式机械手(1)将袋装散料(00)逐个放置在投料机(4)上；

5)投料机(4)完成投料；

6)重复步骤1)到5)。