[发明专利]一种高精度、响应迅速的云台系统

权利要求书

1.一种高精度、响应迅速的云台系统，其特征在于，包括第一云台电机、第二云台电机、第一云台电机配套电调、第二云台电机配套电调和MCU主控板；

所述第一云台电机与第一云台电机配套电调进行电性连接，所述第二云台电机与第二云台电机配套电调进行电性连接，所述第一云台电机配套电调与MCU主控板电性连接，所述第二云台电机配套电调与MCU主控板电性连接；

所述第一云台电机上的传感器发送信号从而获取当前电机运动的状态数据，状态数据包括电机当前的角度值、电机当前的角速度、电机当前的电流值以及电机当前的温度，并将该状态数据反馈给第一云台电机配套电调；

所述第二云台电机上的传感器发送信号从而获取当前电机运动的状态数据，状态数据包括电机当前的角度值、电机当前的角速度、电机当前的电流值以及电机当前的温度，并将该状态数据反馈给第二云台电机配套电调；

所述第一云台电机配套电调接收到反馈的状态数据后将进行即时的结算，并将结算好的数据打包成一个个数据包传回到MCU主控板上；

所述第二云台电机配套电调接收到反馈的状态数据后将进行即时的结算，并将结算好的数据打包成一个个数据包传回到MCU主控板上；

所述MCU主控板根据回传的数据实时地调整对电机的控制量，使其稳定在一个位置上；

所述第一云台电机配套电调和第二云台电机配套电调还用于接收MCU主控板的控制报文，此控制报文是用于向电机发送控制指令控制驱动器的电压输出。

2.根据权利要求1所述的高精度、响应迅速的云台系统，其特征在于，所述MCU主控板上设置有PID控制器，在电机控制量的计算方式中，MCU主控板接收到第一云台电机配套电调和第二云台电机配套电调的回传数据后，自动地加载MCU控制器上的PID控制器。

3.根据权利要求2所述的高精度、响应迅速的云台系统，其特征在于，所述MCU主控板上设置有多个不一样的PID控制器，即使用了多个不一样的控制流程，PID控制流程的输入信号来源于多个不同的位置，互不干扰，每一个PID控制流程都不相同，每一个反馈信号都不一样，不同的PID控制流程的反馈参数随时进行切换，加强云台的稳定性。

4.根据权利要求3所述的高精度、响应迅速的云台系统，其特征在于，所述高精度、响应迅速的云台系统还包括遥控器，用于工作人员控制云台系统。