[发明专利]精密控制用减速机

权利要求书

1.一种精密控制用减速机，包括针齿壳（1）及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括输入轴（9）、太阳轮（14）及行星轮（15）；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴（8）、摆线轮、针销（4）、左刚性盘（13）及右刚性盘（12），摆线轮包括左摆线轮（3）与右摆线轮（5），所述偏心轴（6）轴伸端连接行星轮（15），偏心轴（6）两偏心段上设有用以支承摆线轮的第一轴承（8），而偏心段两侧轴伸用第二轴承（7）分别支承在左刚性盘（13）和右刚性盘（12）周边孔中，左刚性盘（13）和右刚性盘（12）用第三轴承（2）分别支承在针齿壳（1）两侧内孔，所述输入轴（9）用第四轴承（10）分别支承在左刚性盘（13）和右刚性盘（12）中心孔，左刚性盘（13）上均布凸缘（11）穿过摆线轮上相应孔与右刚性盘（12）用螺钉及定位销连接成刚性体，所述摆线轮采用‘等距 - 移距’组合修形，修形使针销（4）与摆线轮齿槽之间形成径隙及两侧隙Δc，其特征在于：

所述针销（4）与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc =(0.7～5) λ（mm）， 式中：

λ 为减速机在额定扭矩下做功时摆线轮热膨胀量：λ= ( d0 Δt ) αt = 0.00062d0（mm），

轴承钢热膨胀系数αt =1.379·10^-5（1/℃），d0为摆线轮平均直径，温升Δt=45℃。

2.根据权利要求1所述精密控制用减速机，其特征在于：所述针销（4）与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc =（0.8 ～3）λ（mm）。

3.根据权利要求2所述精密控制用减速机，其特征在于：所述针销（4）与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc =（0.9 ～2）λ（mm）。

4.根据权利要求3所述精密控制用减速机，其特征在于：所述针销（4）与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc =（1～1.4）λ（mm）。

5.根据权利要求4所述精密控制用减速机，其特征在于：所述针销（4）与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc≈1.1 λ（mm）。

6.根据权利要求1至5之一所述的精密控制用减速机，其特征在于：所述左摆线轮（3）与右摆线轮（5）采用‘正等距-正移距’组合修形。

7.根据权利要求1所述精密控制用减速机，其特征在于：所述第三轴承（2）为带密封的单列向心推力球轴承或薄壁密封四点接触球轴承或薄壁密封交叉滚子轴承。