[发明专利]一种基于锁定平面的地物制作方法和装置

权利要求书

1.一种基于锁定平面的地物制作方法，其特征在于，包括：

将每个点云块的3D包围盒投影为屏幕的2D包围盒，计算鼠标的2D坐标是否在点云的2D包围盒内，将满足条件的点云块加入到集合P中；

将鼠标2D点反投影为鼠标3D点，将集合P中的第i个点云块取出，根据点云块的八叉树，定位到鼠标3D点，计算鼠标3D点在点云子块中的最近点npt[i]，npt[0]…npt[i]组成集合NPt；

取集合NPt中距离最小的点为点云种子点，以所述点云种子点为中心，基于点云随机采样一致性分割方法在所述点云种子点周边识别出一个点云特征平面；

基于预设的形状和尺寸，在所述点云特征平面内绘制特征地物形状，以供作业人员判断是否需要修改所述特征地物形状，使特征地物形状贴合地物点云轮廓，若判断获知不需要修改，则基于所述特征地物形状获取地物的3D坐标。

2.根据权利要求1所述的基于锁定平面的地物制作方法，其特征在于，基于点云随机采样一致性分割方法在所述点云种子点周边识别出一个点云特征平面前，还包括：

以点云种子点为中心，生成一块n*n*n的矩形包围盒，以所述矩形包围盒切割原始点云块，生成一个新的点云块。

3.根据权利要求2所述的基于锁定平面的地物制作方法，其特征在于，基于点云随机采样一致性分割方法在所述点云种子点周边识别出一个点云特征平面，具体包括：

基于点云随机采样一致性分割方法，根据预设距离阈值在所述矩形点云块内提取出点云特征平面，并得到平面模型参数，基于所述平面模型参数计算平面法向量 V。

4.根据权利要求3所述的基于锁定平面的地物制作方法，其特征在于，基于预设的形状和尺寸，在所述点云特征平面内绘制特征地物形状，具体包括：

根据平面模型参数，在（x,y,0）平面内绘制一个特征地物形状，得到点集 Pt{p0,…,pn} ；

计算出由（0,0,1）向量到平面法向量V的旋转矩阵T；

对点集Pt中每个点执行旋转矩阵T，得到地物在点云特征平面内的坐标。

5.根据权利要求4所述的基于锁定平面的地物制作方法，其特征在于，还包括：

若判断获知需要修改，将反馈至作业人员修改特征地物形状，以使特征地物形状贴合地物点云轮廓；

接收作业人员修改后的特征地物形状，基于所述特征地物形状获取地物的3D坐标。

6.一种基于锁定平面的地物制作装置，其特征在于，包括：

第一模块，将每个点云块的3D包围盒投影为屏幕的2D包围盒，计算鼠标的2D坐标是否在点云的2D包围盒内，将满足条件的点云块加入到集合P中；将鼠标2D点反投影为鼠标3D点，将集合P中的第i个点云块取出，根据点云块的八叉树，定位到鼠标3D点，计算鼠标3D点在点云子块中的最近点npt[i]，npt[0]…npt[i]组成集合NPt；取集合NPt中距离最小的点为点云种子点，以所述点云种子点为中心，基于点云随机采样一致性分割方法在所述点云种子点周边识别出一个点云特征平面；

第二模块，基于预设的形状和尺寸，在所述点云特征平面内绘制特征地物形状，以供作业人员判断是否需要修改所述特征地物形状，使特征地物形状贴合地物点云轮廓，若判断获知不需要修改，则基于所述特征地物形状获取地物的3D坐标。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述基于锁定平面的地物制作方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述基于锁定平面的地物制作方法的步骤。