[发明专利]一种众包碎片地图的空间线特征的预处理优化方法

权利要求书

1.一种众包碎片地图的空间线特征的预处理优化方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，对道路片段数据中的单根车道线内的形点按照坐标大小或里程进行排序；

步骤2，对所述形点形成的车道线进行折角滤波；

步骤3，对所述形点形成的车道线的曲线进行平滑；

步骤4，根据各个相邻形点之间的距离对所述形点形成的车道线进行打断。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中按照坐标大小对形点进行排序的过程包括：比较所有所述形点的坐标的X轴和Y轴的变化范围；

所述X轴的变化范围大于所述Y轴的变化范围时，所述形点按照X轴坐标从小到大进行排序；

所述X轴的变化范围不大于所述Y轴的变化范围时，所述形点按照Y轴坐标从小到大进行排序。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中按照坐标大小对形点进行排序的过程包括：

将各个所述形点的二维坐标p_i(x_i,y_i)在直线sinθx-cosθy+c＝0上做投影，得到投影点坐标；其中直线sinθx-cosθy+c＝0为单根车道线内的所有所述形点在二维平面上使用直线进行拟合所得，θ和c为常数；

比较所有所述形点的投影点坐标的X轴和Y轴的变化范围；所述X轴的变化范围大于所述Y轴的变化范围时，所述形点按照X轴投影点坐标从小到大进行排序；所述X轴的变化范围不大于所述Y轴的变化范围时，所述形点按照Y轴投影点坐标从小到大进行排序。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中按照里程对形点进行排序的过程包括：按照各个所述形点与首点形点的里程距离从小到大进行排序。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中按照里程对形点进行排序的过程包括：

取任意一个形点起始点p₀，找寻与所述形点p₀最近的形点p₁为第二个点，依次确定形点p_i的下一个形点p_j，所述形点p_j与所述形点p_i最近，且向量与向量夹角为钝角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中进行折角滤波的过程包括：

计算任意所述形点对应位置的切线方向角度值判断所述切线方向角度值δ的中心差分值的绝对值超过设定阈值时，去除对应的所述形点或者将所述形点更新为其前后点的中心点；

其中，所述形点为首点时，dx和dy分别表示所述形点的x坐标序列和y坐标序列的前向差分值；所述形点为尾点时，dx和dy分别表示所述形点的x坐标序列和y坐标序列的后向差分值；否则，dx和dy分别表示所述形点的x坐标序列和y坐标序列的中心差分值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中进行折角滤波的过程包括：

计算任意所述形点ρ_i所处位置的曲线的曲率半径为判断所述曲率半径小于设定曲率半径阈值时，删除形点p_i或更新p_i＝(p_i-1+p_i+1)/2；

其中，ds_i＝‖p_i+1-p_i‖+‖p_i-1-p_i‖表示三个连续形点p_i-1,p_i,p_i+1之间的里程距离,角度差dθ_i表示向量与之间的角度值。